yp-joystick
ジョイスティックを簡単に扱うためのライブラリおよびジョイスティックでYP-SpurをコントロールするプログラムやSSMハンドラのサンプル。
不具合報告
| 日付 | 報告者 | タイトル | 内容 | 対応状況 |
|---|---|---|---|---|
| 2014.10.27 | SKI | （例）SSMのXXXXX関数がXXXXXXの環境で正常に動作しない | （例）SSMのXXXXX関数がXXXXXXXをオンにしていると必ずエラーコード-1が返ってくる | 済 / 未 |
インストール手順
$ git clone http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/repos/yp-joystick.git $ cd yp-joystick/ $ ./configure $ make $ sudo make install
make時にAutomakeのバージョン関係のエラーが出る場合
autoconfのバージョン関係のエラーが出る場合は、
$ autoreconf -i -f
を行ってから、
$ ./configure
を行うと改善される場合がある。詳細はAutotools の使い方を参照。
使い方
ypspur-joystick
RPPの仕様に準拠した、ジョイスティックでロボットを動かすためのサンプルプログラム。いろいろと機能が足りないと思いますが、標準で実装するにはこれが精一杯。必要な機能は自分で追加してください。
PS3コントローラ用に作成したので、他のコントローラだと暴走するかも。そのうちキーバインドを変えられるようにする予定。
起動するには、
$ ypspur-joystick [ options ] <VEL> <ANGVEL> $ ypspur-joystick -d /dev/input/js0 0.5 1.0
オプション
-d DEVICE
デバイス指定。 デフォルトは/dev/input/js0
-m RATIO
ジョイスティックの不感帯を設定。 0.0〜1.0の範囲で指定。 この範囲の値は全て0とみなされるようになる。
-V SPEED
spurの最大速度を変更。 このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない。
-W SPEED
spurの最大角速度を変更。 このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない。
-A SPEED
spurの加速度を変更。 このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない。
-O SPEED
spurの角加速度を変更。 このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない。
--only-freeze
緊急停止だけ使いたいとき。
--verbose
詳細表示モード。
-h
ヘルプ表示。 詳しくはヘルプを参照。
ssm-joystick-handler
ジョイスティックのデータをssmに登録するハンドラープログラム。
使い方は、
$ ssm-joystick-handler [options] $ ssm-joystick-handler -d /dev/input/js0
登録型は ssmtype/joystick.hpp に定義されているJoystick及びJoystickPropertyクラス
typedef SSMApi<ssm::JSData, ssm::JSProperty> SSMJoystick; とtypedefされているので、使用するときは、 SSMJoystick joystick( SSM_NAME_JOYSTICK, 0 ); と宣言してやればよい。
オプション
-h
ヘルプ表示。
-v
ジョイスティックの値を表示 。
-d DEVICE
デバイスをDEVICEに設定。 デフォルトでは /dev/input/js0
-n SENSORID
SSMに登録するセンサーIDを変更。 デフォルトでは0。