インストール手順

【重要】ssmもインストールする場合はyp-spurよりも先にssmのインストールをして下さい。

Linuxカーネルバージョンの確認

Linuxカーネル2.6.31-14周辺、3.0.0-13周辺ではFTDIのドライバがただしく動作しないため、B-LocoボードとPC間の通信ができない(エラー等は表示されない)。

$ uname -a

unameコマンドで表示される数字が、2.6.31-14、3.0.0-13から15でないことを確認する。該当する場合は、アップデートなどで、バージョンを変更する。

YP-Spurのインストール

※SSMが入ってる場合は、最新のSSMバージョンでないとコンパイルできない可能性があります。 ※研究室内部の人は、robokenブランチ(研究室内部用ブランチ)でインストールしてください。

(yp-spurをクローンする)
$ git clone http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/repos/yp-spur.git
$ cd yp-spur/
(robokenブランチに移動する)
$ git branch roboken origin/roboken
$ git checkout roboken
(インストール)
$ ./configure
$ make
$ sudo make install

YP-Spurのパラメータファイルのインストール

研究室内部で用いているロボットのパラメータファイルは下記のようにインストールできます

$ git clone http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/repos/yp-robot-params.git
$ cd yp-robot-params/
$ ./configure
$ sudo make install

pkg-config

-pでフルパスではないパラメータ指定をするには、pkg-confをインストールする必要があります。

$ sudo apt-get install pkg-config

YP-Spurはパラメータファイルをカレントディレクトリに見つからないとき、/usr/local/share/robot-params/を自動的に読みにいく。

実はこの自動的に読みにいく場所は変更することができる。

/usr/local/lib/pkgconfig/yp-robot-params.pc

のYP_PARAMS_DIRを書き換えればその場所を見に行く。

make時にAutomakeのバージョン関係のエラーが出る場合

autoconfのバージョン関係のエラーが出る場合は、

$ autoreconf -i -f

を行ってから

$ ./configure

を行うと改善される場合がある。詳細はAutotools の使い方を参照。

yp-spur/how-to-install.txt · 最終更新: 2015/02/24 17:31 by rpp
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