使い方

ypspur-coodinator

YP-Spurの本体。これがマイコンとの通信・オドメトリ計算・走行制御を行なっている。

起動するには,

$ ypspur-coordinator -p [ロボットのパラメータファイル] -d [マイコンとの通信デバイス]
ex) $ ypspur-coordinator -p M1.param -d /dev/ttyACM0

Spurコマンドを利用したユーザのプログラムを使う前に、ypspur-coordinatorを立ち上げる必要がある。

ロボットの走行テスト

※ロボットが走り出しますので地面において、ロボットにパソコンを置いて実行して下さい。

  • terminalを2つ開く。
  • 一つ目のターミナルで以下を実行。
$ ypspur-coordinator -p (使っているロボット用のパラメータファイル) -d (マイコンとの通信デバイス)
(例) ypspur-coordinator -p beego.param -d /dev/ttyACM0
  • 二つ目のターミナルで以下を実行。
  • ※ロボットが1m程度前進するので、ロボットの前には何も無いところで実行して下さい。
$ cd yp-spur-【YP-Spurのバージョン】/samples/
$ ./run-test

これがサンプルプログラムになります。このプログラムを参考にプログラミングして下さい。

オプション

-v, --version

ypspur-coordinatorのバージョン表示。

-d, --device <device>

マイコンとの通信ポートを指定。 デフォルト(指定しないとき)は/dev/ttyUSB0

-p, --param <file>

ロボットのパラメータファイルを指定。

デフォルト(指定しないとき)ではrobot.param、カレントディレクトリ、/usr/local/share/robot-params/の順でパラメータファイルを探す。

インストールしておけばフルパスを入力しなくても良いので、少し便利かも。

--verbose

ターミナル出力の詳細表示。

--quiet

ターミナル出力の最小限表示。

-h, --help

ヘルプ表示。

--long-help

隠しオプションも含めたヘルプ表示。

--param-help

パラメータファイルの説明表示。

隠しオプション

隠していないけど、隠しオプション。デバッグ用や現在作成中なオプション達です。

-o, --show-odometry

オドメトリを表示。

-t, --show-timestamp

B-Locoとの通信が正常にできていると数回に1回そのときのUnixTimeを表示。

--reconnect

接続が切れたときに自動的に再接続する。

再接続後、オドメトリ情報は保持される。

--without-ssm

Run without ssm output.

-q, --msq-key <MSQKEY>

プロセス間通信のkeyをMSQKEYに設定。

デフォルトでは(たぶん)0x7045(28741@10進)に設定。

指定するときは10進数で指定する。

これを使用することで、 1つのPCで複数のYP-Spurを制御できるようになる。

-s, --speed <BAUDRATE>

マイコンとの通信の速度を設定する。

マイコンのクロックの分周の関係で使えない速度もあり。

--admask <ADMASK>

読み込むADのポート番号を指定。

たとえばAD0とAD5を使うなら --admask 00100001

詳細はAD値の取得

--enable-get-digital-io

デジタルIOポートの読み込みを使用する。

詳細はデジタルIOの取得

-c, --without-contro l

テスト用の制御無しモード。

B-Locoとの接続は確立するが、制御はかけない。

--without-device

テスト用のデバイス無しモード。

--no-yp-protocol

マイコンとの通信で、YPプロトコルかどうかの確認を行わない。

sh-velのバージョンが変わると危険な動作を引き起こす可能性有り。

デバッグ専用。

--update-param

パラメータファイルの更新を監視して、変更があったときに自動的に再読込・適用する。

--high-resolution

速度制御の分解能を細かくし、極低速での走行を可能にする。

--passive

並進方向に力を出さずに、人間が押した力を利用して旋回方向のトルクのみ出力する。

--enable-set-bs

BS座標の書き換え許可、使用しないこと。

yp-spur/how-to-use.txt · 最終更新: 2014/10/31 07:18 by rpp
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