Windows環境
コンパイル環境構築(MinGW+msys)
Windows環境でCコンパイラgccを利用する主な方法として、MinGWとCygwinがあります。
YP-SpurはMinGW環境で利用できることを確認しています。
以下のページ中の[http://www.mingw.org/wiki/Getting_Started Getting_Started]を参考に、MinGW+msys環境をセットアップしてください。
pkg-configのインストール
pkg-configをインストールしておくと、YP-Spur起動時にパラメータファイルのフルパスを指定する必要がなくなります。
以下のページから[http://www.gtk.org/download/ Download]、Windowsと辿り、pkg-configを探してください。
ダウンロードしたファイルを展開しbinディレクトリを、msysをインストールしたディレクトリにコピーすればインストールが完了します。
YP-Spurのインストール
- ダウンロードしたYP-Spurのパッケージを、msysをインストールしたディレクトリにある、
'home/ユーザー名
'のディレクトリに展開します。 - Windowsのスタートメニューから
'MinGW Shell
'を実行します。 - 以下のコマンドを実行してください。
$ cd '''1.で展開したYP-Spurのディレクトリ''' $ ./configure --prefix=/usr $ make $ make install
ロボットパラメータのインストール
- ダウンロードしたyp-robot-paramsのパッケージを、msysをインストールしたディレクトリにある、
'home/ユーザー名
'のディレクトリに展開します。 - Windowsのスタートメニューから
'MinGW Shell
'を起動します。 - 以下のコマンドを実行してください。
$ cd '''1.で展開したyp-robot-paramsのディレクトリ''' $ ./configure --prefix=/usr $ make install
USBシリアル変換のドライバインストール
[http://www.ftdichip.com/ FTDIのサイト]から、
[http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm VCPドライバのダウンロードページ]を探して、
使用しているWindowsのバージョンにあったドライバをインストールしてください。
動作テスト
COMポート番号のチェック
ロボットの電源を入れてから、'コントロールパネル
'の'デバイスマネージャ
'を開きます。
'ポート(COMとLPT)
'を開き、接続したロボットのCOM番号をチェックします。
サンプルプログラム実行
以下の操作をすると、ロボットが動き出しますので、ロボットを広い床に置いてください。
Windowsのスタートメニューから'MinGW Shell
'を'2回
'起動します。
1つめのMinGW Shellで以下のコマンドを実行してください。
$ ypspur-coordinator -p '''ロボットのパラメータファイル名(例:beego.param)'''
2つめのMinGW Shellで以下のコマンドを実行してください。
$ cd '''[[#YP-Spurのインストール]]の項で展開したYP-Spurのディレクトリ'''/samples $ ./run-test