ypspur_ros_bridge
ROS の “cmd_vel” トピックを subscribe して YP-Spur からモータコントローラへ目標速度を送るとともに、YP-Spur のオドメトリの情報を ROS の “odom” と “tf” トピックに publish するだけの、簡単なプログラムです。catkin でパッケージ化しています。
以下の手順で実行できます。
$ roscore
$ ypspur-coordinator -p your_robot.param -d /dev/ttyACM0
$ rosrun ypspur_ros_bridge ypspur_ros_bridge
$ "cmd_vel" トピックを publish する ROS のプログラム
不具合報告
日付 | 報告者 | タイトル | 内容 | 対応状況 |
---|---|---|---|---|
2015.10.13 | AND | launchファイルを追加 | lanuchファイルを起動すると、ypspur-coordinator と ypspur-ros-bridge と hokuyo_node と tf と rvizが立ち上がる | 済 |