====== scip2awd =======

scip2awdはSCIPに準拠したライブラリである。


===== SCIPとは =====

SCIP(Sensor Communication Interface Protocol)コマンドとは、筑波大学などを中心とする測域センサコマンドインタフェース研究会が制定した、移動ロボットなどで使用される測域センサのインタフェースプロトコルであり、北陽電機社製URGシリーズで採用されている。現在、ロボ研で主に使われているのは、SCIP2.0である。


===== 不具合報告 =====

^  日付  ^  報告者  ^ タイトル ^  内容  ^  対応状況  ^
| 2014.10.27 | SKI |（例）SSMのXXXXX関数がXXXXXXの環境で正常に動作しない |（例）SSMのXXXXX関数がXXXXXXXをオンにしていると必ずエラーコード-1が返ってくる  | 済 / 未 |


=====インストール手順=====

  $ git clone http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/repos/libscip2awd.git
  $ cd libscip2awd/
  $ ./configure
  $ make
  $ sudo make install


==== make時にAutomakeのバージョン関係のエラーが出る場合 ====
  
autoconfのバージョン関係のエラーが出る場合は、
<code>
$ autoreconf -i -f
</code>
を行ってから、
<code>
$ ./configure
</code>
を行うと改善される場合がある。詳細は[[tips:how-to-autotools]]を参照。


==== ethernet版URGを使用する場合 ====
  
ethernet版URGを使用する場合は、libscip2awdのディレクトリへ移動して
<code>
$ git checkout ethernet-test
</code>
と入力する。出力結果は下記の通り。
<code>
ranch ethernet-test set up to track remote branch ethernet-test from origin.
Switched to a new branch 'ethernet-test'
</code>
あとは通常のインストール手順と同じ。


===== 使い方 =====

==== 動作テスト ====

サンプルプログラムを使って、動作テストします。
このプログラムでは、URGの正面方向における、物体までの距離が表示されます。

  - まず、URGをPCに接続し、電源を入れます。
  - 続いて、先ほどダウンロードしたパッケージのディレクトリから、サンプルの保存されているディレクトリへ移動します。<code>$ cd libscip2awd-【ダウンロードされたバージョン】/sample</code>
  - サンプルプログラムを実行します。 実行例)<code>$ ./test-ms /dev/ttyACM0</code>終了する際は、<code>ctrl + c</code>で停止できます。
ここで、/dev/ttyACM0とは、URGが接続されているのポート番号を示しており、機器の接続順により末尾の数字が変化します。
このプログラムを参考にプログラミングして下さい。

  * {{:scip2awd:libscipawd-0.95.pdf|Doxygenにより生成されたマニュアル(ver0.95)}}
  * {{:scip2awd:libscipawd-0.94.pdf|Doxygenにより生成されたマニュアル(ver0.94)}}
  * {{:scip2awd:libscipawd-0.93.pdf|Doxygenにより生成されたマニュアル(ver0.93)}}