====== yp-joystick ======

ジョイスティックを簡単に扱うためのライブラリおよびジョイスティックでYP-SpurをコントロールするプログラムやSSMハンドラのサンプル。


===== 不具合報告 =====

^  日付  ^  報告者  ^ タイトル ^  内容  ^  対応状況  ^
| 2014.10.27 | SKI |（例）SSMのXXXXX関数がXXXXXXの環境で正常に動作しない |（例）SSMのXXXXX関数がXXXXXXXをオンにしていると必ずエラーコード-1が返ってくる  | 済 / 未 |


=====インストール手順=====

  $ git clone http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/repos/yp-joystick.git
  $ cd yp-joystick/
  $ ./configure
  $ make
  $ sudo make install


==== make時にAutomakeのバージョン関係のエラーが出る場合 ====

autoconfのバージョン関係のエラーが出る場合は、
<code>
$ autoreconf -i -f
</code>
を行ってから、
<code>
$ ./configure
</code>
を行うと改善される場合がある。詳細は[[tips:how-to-autotools]]を参照。


=====使い方=====

==== ypspur-joystick  ====

RPPの仕様に準拠した、ジョイスティックでロボットを動かすためのサンプルプログラム。いろいろと機能が足りないと思いますが、標準で実装するにはこれが精一杯。必要な機能は自分で追加してください。

PS3コントローラ用に作成したので、他のコントローラだと暴走するかも。そのうちキーバインドを変えられるようにする予定。

起動するには、
  $ ypspur-joystick [   options    ]  <VEL>  <ANGVEL>
  $ ypspur-joystick -d /dev/input/js0  0.5    1.0 


=== オプション  ===

**-d DEVICE**

デバイス指定。
デフォルトは/dev/input/js0

**-m RATIO**

ジョイスティックの不感帯を設定。
0.0〜1.0の範囲で指定。
この範囲の値は全て0とみなされるようになる。

**-V SPEED**

spurの最大速度を変更。
このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない。

**-W SPEED**

spurの最大角速度を変更。
このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない。

**-A SPEED**

spurの加速度を変更。
このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない。

**-O SPEED**

spurの角加速度を変更。
このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない。

**%%--%%only-freeze**

緊急停止だけ使いたいとき。

**%%--%%verbose**

詳細表示モード。

**-h**

ヘルプ表示。
詳しくはヘルプを参照。


====  ssm-joystick-handler  ====

ジョイスティックのデータをssmに登録するハンドラープログラム。

使い方は、
  $ ssm-joystick-handler [options]
  $ ssm-joystick-handler -d /dev/input/js0

登録型は ssmtype/joystick.hpp に定義されているJoystick及びJoystickPropertyクラス

 typedef SSMApi<ssm::JSData, ssm::JSProperty> SSMJoystick;
とtypedefされているので、使用するときは、
 SSMJoystick joystick( SSM_NAME_JOYSTICK, 0 );
と宣言してやればよい。


=== オプション  ===

**-h**

ヘルプ表示。

**-v**

ジョイスティックの値を表示 。

**-d DEVICE**

デバイスをDEVICEに設定。
デフォルトでは /dev/input/js0

**-n SENSORID**

SSMに登録するセンサーIDを変更。
デフォルトでは0。