======インストール手順=======

<color red>【重要】ssmもインストールする場合はyp-spurよりも先にssmのインストールをして下さい。</color>


===== Linuxカーネルバージョンの確認  =====

Linuxカーネル2.6.31-14周辺、3.0.0-13周辺ではFTDIのドライバがただしく動作しないため、B-LocoボードとPC間の通信ができない(エラー等は表示されない)。

  $ uname -a

unameコマンドで表示される数字が、2.6.31-14、3.0.0-13から15でないことを確認する。該当する場合は、アップデートなどで、バージョンを変更する。


===== YP-Spurのインストール =====

※SSMが入ってる場合は、最新のSSMバージョンでないとコンパイルできない可能性があります。
※研究室内部の人は、<color red>robokenブランチ（研究室内部用ブランチ）</color>でインストールしてください。
<code>
(yp-spurをクローンする)
$ git clone http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/repos/yp-spur.git
$ cd yp-spur/
(robokenブランチに移動する)
$ git branch roboken origin/roboken
$ git checkout roboken
(インストール)
$ ./configure
$ make
$ sudo make install
</code>

===== YP-Spurのパラメータファイルのインストール  =====

研究室内部で用いているロボットのパラメータファイルは下記のようにインストールできます

  $ git clone http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/repos/yp-robot-params.git
  $ cd yp-robot-params/
  $ ./configure
  $ sudo make install


=====  pkg-config =====

-pでフルパスではないパラメータ指定をするには、pkg-confをインストールする必要があります。

  $ sudo apt-get install pkg-config
  
YP-Spurはパラメータファイルをカレントディレクトリに見つからないとき、/usr/local/share/robot-params/を自動的に読みにいく。

実はこの自動的に読みにいく場所は変更することができる。

  /usr/local/lib/pkgconfig/yp-robot-params.pc
  
のYP_PARAMS_DIRを書き換えればその場所を見に行く。


===== make時にAutomakeのバージョン関係のエラーが出る場合 =====

autoconfのバージョン関係のエラーが出る場合は、
<code>
$ autoreconf -i -f
</code>
を行ってから
<code>
$ ./configure
</code>
を行うと改善される場合がある。詳細は[[tips:how-to-autotools]]を参照。