====== YP-Spur ======

移動ロボット用の走行制御プラットフォームです。

<color red>※知能ロボット研究室の yp-spur リポジトリは、[[https://openspur.org/|OpenSpur プロジェクト]]の yp-spur リポジトリからフォークしたものです。</color>


===== 関連ドキュメント =====

  * {{:ypspur-0.13.2.pdf|"Spur" の考え方と "YP-Spur" の実装 (rev. 4 [2010.08.19]) }}
  * {{yp-spur:ypspur_command-1.13.3.pdf|コマンド一覧(1.7.4以降) }}
  * {{:yp-spur:motioncontrol.pdf|YP-Spurのモーションコントロール(モータ電流制御からロボット速度制御まで)}}

===== 不具合報告 =====

※研究室内で見つかった不具合については、[[https://openspur.org/|OpenSpur プロジェクト]]にも報告をお願いします

^  日付  ^  報告者  ^ タイトル ^  内容  ^  対応状況  ^
| 2015..27 | BND | 1 [m/s]程度でロボットを走らせるとスピンする問題 | CYCLE （速度制御周期）を　0.001 -> 0.002 に変更したことが原因．CYCLEを変更した場合は直線追従パラメータを再調整しなければならない．現状は0.001以外にしてはならない  | 済 |
| 2014.10.27 | SKI |（例）SSMのXXXXX関数がXXXXXXの環境で正常に動作しない |（例）SSMのXXXXX関数がXXXXXXXをオンにしていると必ずエラーコード-1が返ってくる  | 済 / 未 |