======過去に発生した問題======

==== ロボットが動いている途中で止まる  ====
=== ハードウェア ====
B-LocoボードとUSB接続してると、段差などにぶつかったときに接続が切れる。

原因はFTDIチップのリセットと思われるので、接続が消れることが頻繁にあるなら電源周りのケーブルなどの断線・接触不良を疑いましょう。USB-シリアル変換ケーブルを使うととりあえずこの問題は解決できるかもしれません。

=== FTDIチップドライバのバグ ===
Linuxカーネルのバージョンによっては、FTDIチップのドライバにバグがあり、通信ができなくなります。今までに確認している、バグのあるカーネルのバージョンは以下の通り。
  *2.6.31-14周辺
  *3.0.0-13以降

==== USBとの通信周期がおかしくなる  ====
YP-Spurは基本的には、マイコンと5ms周期で通信しているつもりです。

Linuxカーネル2.6.27周辺（Ubuntu8.10標準のカーネル）でFTDIチップを通して直接USBで通信を行うと、PC上のドライバで通信がまとめられて15msくらいになることがあるようです。FTDIのチップを使用していないUSB-シリアル変換ケーブルを用いると5ms周期で通信が行えます。Linuxカーネル2.6.31ごろ（Ubuntu9.10標準のカーネル）には、この問題は解決され、どちらで動かしても5ms周期で通信してくれるようです。

なお、オドメトリ計算などは、通信がまとめられても正しくなるようにしています。