======Windows環境======

===== コンパイル環境構築(MinGW+msys) =====
Windows環境でCコンパイラgccを利用する主な方法として、MinGWとCygwinがあります。

YP-SpurはMinGW環境で利用できることを確認しています。

以下のページ中の[http://www.mingw.org/wiki/Getting_Started Getting_Started]を参考に、MinGW+msys環境をセットアップしてください。

 http://www.mingw.org/wiki/MSYS

===== pkg-configのインストール =====
pkg-configをインストールしておくと、YP-Spur起動時にパラメータファイルのフルパスを指定する必要がなくなります。

以下のページから[http://www.gtk.org/download/ Download]、Windowsと辿り、pkg-configを探してください。

 http://www.gtk.org/

ダウンロードしたファイルを展開しbinディレクトリを、msysをインストールしたディレクトリにコピーすればインストールが完了します。

===== YP-Spurのインストール =====
  -ダウンロードしたYP-Spurのパッケージを、msysをインストールしたディレクトリにある、'''home/ユーザー名'''のディレクトリに展開します。
  -Windowsのスタートメニューから'''MinGW Shell'''を実行します。
  -以下のコマンドを実行してください。
<code>
 $ cd '''1.で展開したYP-Spurのディレクトリ'''
 $ ./configure --prefix=/usr
 $ make
 $ make install
</code>
===== ロボットパラメータのインストール =====
  - ダウンロードしたyp-robot-paramsのパッケージを、msysをインストールしたディレクトリにある、'''home/ユーザー名'''のディレクトリに展開します。
  - Windowsのスタートメニューから'''MinGW Shell'''を起動します。
  - 以下のコマンドを実行してください。
<code>
 $ cd '''1.で展開したyp-robot-paramsのディレクトリ'''
 $ ./configure --prefix=/usr
 $ make install
</code>
===== USBシリアル変換のドライバインストール =====
[http://www.ftdichip.com/ FTDIのサイト]から、

[http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm VCPドライバのダウンロードページ]を探して、

使用しているWindowsのバージョンにあったドライバをインストールしてください。


===== 動作テスト =====
==== COMポート番号のチェック ====
ロボットの電源を入れてから、'''コントロールパネル'''の'''デバイスマネージャ'''を開きます。

'''ポート(COMとLPT)'''を開き、接続したロボットのCOM番号をチェックします。

==== サンプルプログラム実行 ====
以下の操作をすると、ロボットが動き出しますので、ロボットを広い床に置いてください。

Windowsのスタートメニューから'''MinGW Shell'''を'''2回'''起動します。

1つめのMinGW Shellで以下のコマンドを実行してください。

  $ ypspur-coordinator -p '''ロボットのパラメータファイル名(例:beego.param)'''
2つめのMinGW Shellで以下のコマンドを実行してください。
  $ cd '''[[#YP-Spurのインストール]]の項で展開したYP-Spurのディレクトリ'''/samples
  $ ./run-test