====== ypspur_ros_bridge ======

ROS の "cmd_vel" トピックを subscribe して YP-Spur からモータコントローラへ目標速度を送るとともに、YP-Spur のオドメトリの情報を ROS の "odom" と "tf" トピックに publish するだけの、簡単なプログラムです。catkin でパッケージ化しています。

以下の手順で実行できます。

  $ roscore

  $ ypspur-coordinator -p your_robot.param -d /dev/ttyACM0

  $ rosrun ypspur_ros_bridge ypspur_ros_bridge

  $ "cmd_vel" トピックを publish する ROS のプログラム

=====不具合報告=====

^  日付  ^  報告者  ^ タイトル ^  内容  ^  対応状況  ^
| 2015.10.13 | AND |launchファイルを追加 |lanuchファイルを起動すると、ypspur-coordinator と ypspur-ros-bridge と hokuyo_node と tf と rvizが立ち上がる  | 済  |