デジタルIOの取得

コントローラボードのIOポートを制御できます。

YP_set_io_dir( mask ); // mask: 入力を0、出力を1とした8ビットの整数、0で全ポート入力、255で全ポート出力

YP_set_io_data( data ); // data: 出力の0、1を表す8ビットの整数

data = YP_get_ad_value( 15 ); // ADポート15番にIOのデータが収納されるようになっています

• PortE 0-3、PortB 2-5の計8ビットが利用可能

• ビット順は以下の通り

 PB5 PB4 PB3 PB2   PE3 PE2 PE1 PE0

• 対応するピン番号

IOコネクタが搭載されています。ピン配置はモータドライバのマニュアルに記載されています。