Robot Platform Project Wiki
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2024-03-19T14:33:41+00:00
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tips:その他 - 削除
2022-04-26T21:54:58+00:00
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http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/wiki/tips/%E3%81%9D%E3%81%AE%E4%BB%96?rev=1650977698&do=diff
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tips:ls_serial_by-id.jpg - 作成
2022-04-26T21:21:22+00:00
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http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/wiki/?image=tips%3Als_serial_by-id.jpg&ns=tips&rev=1650975682&tab_details=history&mediado=diff&do=media
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<img src="http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/wiki/_media/tips/ls_serial_by-id.jpg?w=500&h=34&t=1680070586&tok=4f6a08" alt="tips:ls_serial_by-id.jpg" />
<img src="http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/wiki/_media/tips/ls_serial_by-id.jpg?w=500&h=34&t=1680070586&tok=4f6a08" alt="tips:ls_serial_by-id.jpg" />
パラメータファイル - [パラメータファイル]
2018-02-15T17:40:25+00:00
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http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/wiki/yp-spur/parameter-file?rev=1518684025&do=diff
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パラメータファイル
#2015-11-16 FJY キネマティクスパラメータ調整方法を修正
#2018-02-15 END キネマティクスパラメータ調整方法を追記
モータ制御の暴走への対処
モータの個体差・バッテリー電圧の変化等により、freeモード時にモータが回転し続ける場合があります。これは、モータの逆起電力補償や摩擦補償が過剰にかかっている状態ですので、以下のパラメータを調整して下さい。$$ \mbox{MOTOR_M_INERTIA} = \frac{1}{2} M a^2 $$$$ \mbox{MOMENT_INERTIA} = \frac{1}{12} \mbox{MASS} ( l^2 + m^2 ) $$$ \frac{1}{\mbox{GAIN_KP}} $$ \frac{1}{\sqrt{\mbox{GAIN_KI}}} $…
パラメータファイル
#2015-11-16 FJY キネマティクスパラメータ調整方法を修正
#2018-02-15 END キネマティクスパラメータ調整方法を追記
モータ制御の暴走への対処
モータの個体差・バッテリー電圧の変化等により、freeモード時にモータが回転し続ける場合があります。これは、モータの逆起電力補償や摩擦補償が過剰にかかっている状態ですので、以下のパラメータを調整して下さい。$$ \mbox{MOTOR_M_INERTIA} = \frac{1}{2} M a^2 $$$$ \mbox{MOMENT_INERTIA} = \frac{1}{12} \mbox{MASS} ( l^2 + m^2 ) $$$ \frac{1}{\mbox{GAIN_KP}} $$ \frac{1}{\sqrt{\mbox{GAIN_KI}}} $…
yp-spur:ypspur_command-1.13.3.pdf
2016-02-16T12:28:58+00:00
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http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/wiki/?image=yp-spur%3Aypspur_command-1.13.3.pdf&ns=yp-spur&rev=1455593338&tab_details=history&mediado=diff&do=media
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YP-Spur
2016-02-15T16:59:25+00:00
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http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/wiki/yp-spur/index?rev=1455523165&do=diff
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YP-Spur
移動ロボット用の走行制御プラットフォームです。
※知能ロボット研究室の yp-spur リポジトリは、OpenSpur プロジェクトの yp-spur リポジトリからフォークしたものです。
関連ドキュメント
* ["Spur" の考え方と "YP-Spur" の実装 (rev. 4 [2010.08.19]) ]
* [コマンド一覧(1.7.4以降) ]
*
YP-Spur
移動ロボット用の走行制御プラットフォームです。
※知能ロボット研究室の yp-spur リポジトリは、OpenSpur プロジェクトの yp-spur リポジトリからフォークしたものです。
関連ドキュメント
* ["Spur" の考え方と "YP-Spur" の実装 (rev. 4 [2010.08.19]) ]
* [コマンド一覧(1.7.4以降) ]
*
ypspur_ros_bridge - [不具合報告]
2015-11-06T21:08:21+00:00
2015-11-06T21:08:21+00:00
http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/wiki/ypspur_ros_bridge/index?rev=1446811701&do=diff
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ypspur_ros_bridge
ROS の “cmd_vel” トピックを subscribe して YP-Spur からモータコントローラへ目標速度を送るとともに、YP-Spur のオドメトリの情報を ROS の “odom” と “tf” トピックに publish するだけの、簡単なプログラムです。catkin でパッケージ化しています。
ypspur_ros_bridge
ROS の “cmd_vel” トピックを subscribe して YP-Spur からモータコントローラへ目標速度を送るとともに、YP-Spur のオドメトリの情報を ROS の “odom” と “tf” トピックに publish するだけの、簡単なプログラムです。catkin でパッケージ化しています。
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2015-02-26T17:01:55+00:00
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http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/wiki/sidebar?rev=1424937715&do=diff
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Robot Platform Project - [Robot Platform Project]
2015-02-26T13:41:04+00:00
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http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/wiki/index?rev=1424925664&do=diff
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Robot Platform Project
2015年2月24日 旧ページからこちらの Wiki に移行しました
ポリシー
このページは筑波大学知能ロボット研究室内において使用しているロボットのプラットフォームに関する情報を交換するための Wiki です。
Robot Platform Project
2015年2月24日 旧ページからこちらの Wiki に移行しました
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このページは筑波大学知能ロボット研究室内において使用しているロボットのプラットフォームに関する情報を交換するための Wiki です。
scip2awd:libscipawd-0.95.pdf - 作成
2015-02-24T17:36:05+00:00
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http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/wiki/?image=scip2awd%3Alibscipawd-0.95.pdf&ns=scip2awd&rev=1424766965&tab_details=history&mediado=diff&do=media
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scip2awd:libscipawd-0.94.pdf - 作成
2015-02-24T17:36:05+00:00
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http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/wiki/?image=scip2awd%3Alibscipawd-0.94.pdf&ns=scip2awd&rev=1424766965&tab_details=history&mediado=diff&do=media
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scip2awd:libscipawd-0.93.pdf - 作成
2015-02-24T17:36:05+00:00
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http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/wiki/?image=scip2awd%3Alibscipawd-0.93.pdf&ns=scip2awd&rev=1424766965&tab_details=history&mediado=diff&do=media
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yp-spur:motioncontrol.pdf - 作成
2015-02-24T17:29:11+00:00
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http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/wiki/?image=yp-spur%3Amotioncontrol.pdf&ns=yp-spur&rev=1424766551&tab_details=history&mediado=diff&do=media
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index:internal-notice:autotools.svg.png - 作成
2014-08-29T01:18:59+00:00
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http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/wiki/?image=index%3Ainternal-notice%3Aautotools.svg.png&ns=index%3Ainternal-notice&rev=1409242739&tab_details=history&mediado=diff&do=media
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index:ssm-info.png - 作成
2014-07-22T18:17:40+00:00
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http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/wiki/?image=index%3Assm-info.png&ns=index&rev=1406020660&tab_details=history&mediado=diff&do=media
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index:ypspur_command-1.13.3.pdf - 作成
2014-07-22T17:47:17+00:00
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http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/wiki/?image=index%3Aypspur_command-1.13.3.pdf&ns=index&rev=1406018837&tab_details=history&mediado=diff&do=media
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index:ypspur-0.13.2.pdf - 作成
2014-07-22T17:44:48+00:00
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http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/wiki/?image=index%3Aypspur-0.13.2.pdf&ns=index&rev=1406018688&tab_details=history&mediado=diff&do=media
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ypspur-0.13.2.pdf - 削除
2014-07-22T17:43:55+00:00
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http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/wiki/?image=ypspur-0.13.2.pdf&ns=&rev=1406018635&tab_details=history&mediado=diff&do=media
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