文書の表示以前のリビジョンバックリンク文書の先頭へ この文書は読取専用です。文書のソースを閲覧することは可能ですが、変更はできません。もし変更したい場合は管理者に連絡してください。 ====== scip2awd ======= scip2awdはSCIPに準拠したライブラリである。 ===== SCIPとは ===== SCIP(Sensor Communication Interface Protocol)コマンドとは、筑波大学などを中心とする測域センサコマンドインタフェース研究会が制定した、移動ロボットなどで使用される測域センサのインタフェースプロトコルであり、北陽電機社製URGシリーズで採用されている。現在、ロボ研で主に使われているのは、SCIP2.0である。 ===== 不具合報告 ===== ^ 日付 ^ 報告者 ^ タイトル ^ 内容 ^ 対応状況 ^ | 2014.10.27 | SKI |(例)SSMのXXXXX関数がXXXXXXの環境で正常に動作しない |(例)SSMのXXXXX関数がXXXXXXXをオンにしていると必ずエラーコード-1が返ってくる | 済 / 未 | =====インストール手順===== $ git clone http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/repos/libscip2awd.git $ cd libscip2awd/ $ ./configure $ make $ sudo make install ==== make時にAutomakeのバージョン関係のエラーが出る場合 ==== autoconfのバージョン関係のエラーが出る場合は、 <code> $ autoreconf -i -f </code> を行ってから、 <code> $ ./configure </code> を行うと改善される場合がある。詳細は[[tips:how-to-autotools]]を参照。 ==== ethernet版URGを使用する場合 ==== ethernet版URGを使用する場合は、libscip2awdのディレクトリへ移動して <code> $ git checkout ethernet-test </code> と入力する。出力結果は下記の通り。 <code> ranch ethernet-test set up to track remote branch ethernet-test from origin. Switched to a new branch 'ethernet-test' </code> あとは通常のインストール手順と同じ。 ===== 使い方 ===== ==== 動作テスト ==== サンプルプログラムを使って、動作テストします。 このプログラムでは、URGの正面方向における、物体までの距離が表示されます。 - まず、URGをPCに接続し、電源を入れます。 - 続いて、先ほどダウンロードしたパッケージのディレクトリから、サンプルの保存されているディレクトリへ移動します。<code>$ cd libscip2awd-【ダウンロードされたバージョン】/sample</code> - サンプルプログラムを実行します。 実行例)<code>$ ./test-ms /dev/ttyACM0</code>終了する際は、<code>ctrl + c</code>で停止できます。 ここで、/dev/ttyACM0とは、URGが接続されているのポート番号を示しており、機器の接続順により末尾の数字が変化します。 このプログラムを参考にプログラミングして下さい。 * {{:scip2awd:libscipawd-0.95.pdf|Doxygenにより生成されたマニュアル(ver0.95)}} * {{:scip2awd:libscipawd-0.94.pdf|Doxygenにより生成されたマニュアル(ver0.94)}} * {{:scip2awd:libscipawd-0.93.pdf|Doxygenにより生成されたマニュアル(ver0.93)}} scip2awd/index.txt 最終更新: 2023/03/29 06:16by 127.0.0.1