scip2awd:index

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scip2awd:index [2015/02/06 19:06] rppscip2awd:index [2023/03/29 15:16] (現在) – 外部編集 127.0.0.1
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 +====== scip2awd =======
  
 +scip2awdはSCIPに準拠したライブラリである。
 +
 +
 +===== SCIPとは =====
 +
 +SCIP(Sensor Communication Interface Protocol)コマンドとは、筑波大学などを中心とする測域センサコマンドインタフェース研究会が制定した、移動ロボットなどで使用される測域センサのインタフェースプロトコルであり、北陽電機社製URGシリーズで採用されている。現在、ロボ研で主に使われているのは、SCIP2.0である。
 +
 +
 +===== 不具合報告 =====
 +
 +^  日付  ^  報告者  ^ タイトル ^  内容  ^  対応状況  ^
 +| 2014.10.27 | SKI |(例)SSMのXXXXX関数がXXXXXXの環境で正常に動作しない |(例)SSMのXXXXX関数がXXXXXXXをオンにしていると必ずエラーコード-1が返ってくる  | 済 / 未 |
 +
 +
 +=====インストール手順=====
 +
 +  $ git clone http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/repos/libscip2awd.git
 +  $ cd libscip2awd/
 +  $ ./configure
 +  $ make
 +  $ sudo make install
 +
 +
 +==== make時にAutomakeのバージョン関係のエラーが出る場合 ====
 +  
 +autoconfのバージョン関係のエラーが出る場合は、
 +<code>
 +$ autoreconf -i -f
 +</code>
 +を行ってから、
 +<code>
 +$ ./configure
 +</code>
 +を行うと改善される場合がある。詳細は[[tips:how-to-autotools]]を参照。
 +
 +
 +==== ethernet版URGを使用する場合 ====
 +  
 +ethernet版URGを使用する場合は、libscip2awdのディレクトリへ移動して
 +<code>
 +$ git checkout ethernet-test
 +</code>
 +と入力する。出力結果は下記の通り。
 +<code>
 +ranch ethernet-test set up to track remote branch ethernet-test from origin.
 +Switched to a new branch 'ethernet-test'
 +</code>
 +あとは通常のインストール手順と同じ。
 +
 +
 +===== 使い方 =====
 +
 +==== 動作テスト ====
 +
 +サンプルプログラムを使って、動作テストします。
 +このプログラムでは、URGの正面方向における、物体までの距離が表示されます。
 +
 +  - まず、URGをPCに接続し、電源を入れます。
 +  - 続いて、先ほどダウンロードしたパッケージのディレクトリから、サンプルの保存されているディレクトリへ移動します。<code>$ cd libscip2awd-【ダウンロードされたバージョン】/sample</code>
 +  - サンプルプログラムを実行します。 実行例)<code>$ ./test-ms /dev/ttyACM0</code>終了する際は、<code>ctrl + c</code>で停止できます。
 +ここで、/dev/ttyACM0とは、URGが接続されているのポート番号を示しており、機器の接続順により末尾の数字が変化します。
 +このプログラムを参考にプログラミングして下さい。
 +
 +  * {{:scip2awd:libscipawd-0.95.pdf|Doxygenにより生成されたマニュアル(ver0.95)}}
 +  * {{:scip2awd:libscipawd-0.94.pdf|Doxygenにより生成されたマニュアル(ver0.94)}}
 +  * {{:scip2awd:libscipawd-0.93.pdf|Doxygenにより生成されたマニュアル(ver0.93)}}
  • scip2awd/index.1423217203.txt.bz2
  • 最終更新: 2023/03/29 15:15
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