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======使い方====== == サンプルプログラム == === ypspur-joystick === RPPの仕様に準拠した、ジョイスティックでロボットを動かすためのサンプルプログラム。\\ いろいろと機能が足りないと思いますが、標準で実装するにはこれが精一杯。\\ 必要な機能は自分で追加してください。\\ PS3コントローラ用に作成したので、他のコントローラだと暴走するかも。\\ そのうちキーバインドを変えられるようにする予定。 起動するには $ ypspur-joystick [ options ] <VEL> <ANGVEL> $ ypspur-joystick -d /dev/input/js0 0.5 1.0 ==== オプション ==== オプション * '''-d DEVICE'''~ デバイス指定。<br /> デフォルトは/dev/input/js0 * '''-m RATIO'''~ ジョイスティックの不感帯を設定。\\ 0.0〜1.0の範囲で指定\\ この範囲の値は全て0とみなされるようになる。 * '''-V SPEED'''~ spurの最大速度を変更\\ このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない * '''-W SPEED'''~ spurの最大角速度を変更\\ このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない * '''-A SPEED'''~ spurの加速度を変更\\ このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない * '''-O SPEED''' spurの角加速度を変更\\ このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない * '''--only-freeze'''~ 緊急停止だけ使いたいとき * '''--verbose'''~ 詳細表示モード * '''-h'''~ ヘルプ表示 詳しくはヘルプを参照 === ssm-joystick-handler === ジョイスティックのデータをssmに登録するハンドラープログラム。\\ 使い方は $ ssm-joystick-handler [options] $ ssm-joystick-handler -d /dev/input/js0 登録型は ssmtype/joystick.hpp に定義されているJoystick及びJoystickPropertyクラス typedef SSMApi<ssm::JSData, ssm::JSProperty> SSMJoystick; とtypedefされているので、使用するときは SSMJoystick joystick( SSM_NAME_JOYSTICK, 0 ); と宣言してやればよい ==== オプション ==== * '''-h'''~ ヘルプ表示 * '''-v'''~ ジョイスティックの値を表示 * '''-d DEVICE'''~ デバイスをDEVICEに設定\\ デフォルトでは /dev/input/js0 * '''-n SENSORID'''~ SSMに登録するセンサーIDを変更\\ デフォルトでは0\\
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