yp-joystick:how-to-use [Robot Platform Project Wiki]

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======使い方======

=====  ypspur-joystick  =====
RPPの仕様に準拠した、ジョイスティックでロボットを動かすためのサンプルプログラム。\\
いろいろと機能が足りないと思いますが、標準で実装するにはこれが精一杯。\\
必要な機能は自分で追加してください。\\
PS3コントローラ用に作成したので、他のコントローラだと暴走するかも。\\
そのうちキーバインドを変えられるようにする予定。

起動するには
 $ ypspur-joystick [   options    ]  <VEL>  <ANGVEL>
 $ ypspur-joystick -d /dev/input/js0  0.5    1.0 
==== オプション  ====
オプション
** ''-d DEVICE'' **\\
デバイス指定。<br />
デフォルトは/dev/input/js0
**  ''-m RATIO'' **
ジョイスティックの不感帯を設定。\\
0.0〜1.0の範囲で指定\\
この範囲の値は全て0とみなされるようになる。

** ''-V SPEED'' **\\
spurの最大速度を変更\\
このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない

** ''-W SPEED'' **\\
spurの最大角速度を変更\\
このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない

** ''-A SPEED'' **\\
spurの加速度を変更\\
このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない

** ''-O SPEED'' **\\
spurの角加速度を変更\\
このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない

** ''--only-freeze'' **\\
緊急停止だけ使いたいとき

** ''--verbose'' **\\
詳細表示モード

** ''-h'' **\\
ヘルプ表示\\
詳しくはヘルプを参照
=====  ssm-joystick-handler  =====
ジョイスティックのデータをssmに登録するハンドラープログラム。\\
使い方は
  $ ssm-joystick-handler [options]
  $ ssm-joystick-handler -d /dev/input/js0

登録型は ssmtype/joystick.hpp に定義されているJoystick及びJoystickPropertyクラス

 typedef SSMApi<ssm::JSData, ssm::JSProperty> SSMJoystick;
とtypedefされているので、使用するときは
 SSMJoystick joystick( SSM_NAME_JOYSTICK, 0 );
と宣言してやればよい


==== オプション  ====
** ''-h'' **\\
ヘルプ表示

** ''-v'' **\\
ジョイスティックの値を表示 

** ''-d DEVICE'' **\\
デバイスをDEVICEに設定\\
デフォルトでは /dev/input/js0

** ''-n SENSORID'' **\\
SSMに登録するセンサーIDを変更\\
デフォルトでは0\\