使い方

RPPの仕様に準拠した、ジョイスティックでロボットを動かすためのサンプルプログラム。
いろいろと機能が足りないと思いますが、標準で実装するにはこれが精一杯。
必要な機能は自分で追加してください。
PS3コントローラ用に作成したので、他のコントローラだと暴走するかも。
そのうちキーバインドを変えられるようにする予定。

起動するには $ ypspur-joystick [ options ] <VEL> <ANGVEL> $ ypspur-joystick -d /dev/input/js0 0.5 1.0

オプション

• '-d DEVICE'~

デバイス指定。<br /> デフォルトは/dev/input/js0

• '-m RATIO'~

ジョイスティックの不感帯を設定。
0.0〜1.0の範囲で指定
この範囲の値は全て0とみなされるようになる。

• '-V SPEED'~

spurの最大速度を変更
このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない

• '-W SPEED'~

spurの最大角速度を変更
このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない

• '-A SPEED'~

spurの加速度を変更
このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない

• '-O SPEED'

spurの角加速度を変更
このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない

• '–only-freeze'~

緊急停止だけ使いたいとき

• '–verbose'~

詳細表示モード

• '-h'~

ヘルプ表示

詳しくはヘルプを参照

ジョイスティックのデータをssmに登録するハンドラープログラム。
使い方は

$ ssm-joystick-handler [options]
$ ssm-joystick-handler -d /dev/input/js0

登録型は ssmtype/joystick.hpp に定義されているJoystick及びJoystickPropertyクラス

typedef SSMApi<ssm::JSData, ssm::JSProperty> SSMJoystick; とtypedefされているので、使用するときは SSMJoystick joystick( SSM_NAME_JOYSTICK, 0 ); と宣言してやればよい

• '-h'~

ヘルプ表示

• '-v'~

ジョイスティックの値を表示

• '-d DEVICE'~

デバイスをDEVICEに設定
デフォルトでは /dev/input/js0

• '-n SENSORID'~

SSMに登録するセンサーIDを変更
デフォルトでは0