以前のリビジョンの文書です
使い方
ypspur-joystick
RPPの仕様に準拠した、ジョイスティックでロボットを動かすためのサンプルプログラム。
いろいろと機能が足りないと思いますが、標準で実装するにはこれが精一杯。
必要な機能は自分で追加してください。
PS3コントローラ用に作成したので、他のコントローラだと暴走するかも。
そのうちキーバインドを変えられるようにする予定。
起動するには $ ypspur-joystick [ options ] <VEL> <ANGVEL> $ ypspur-joystick -d /dev/input/js0 0.5 1.0
オプション
オプション
-d DEVICE
デバイス指定。<br />
デフォルトは/dev/input/js0
-m RATIO'~
ジョイスティックの不感帯を設定。
0.0〜1.0の範囲で指定
この範囲の値は全て0とみなされるようになる。
-V SPEED'~
spurの最大速度を変更
このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない
-W SPEED'~
spurの最大角速度を変更
このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない
-A SPEED'~
spurの加速度を変更
このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない
-O SPEED'
spurの角加速度を変更
このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない
–only-freeze'~
緊急停止だけ使いたいとき
–verbose'~
詳細表示モード
-h'~
ヘルプ表示
詳しくはヘルプを参照
ssm-joystick-handler
ジョイスティックのデータをssmに登録するハンドラープログラム。
使い方は
$ ssm-joystick-handler [options] $ ssm-joystick-handler -d /dev/input/js0
登録型は ssmtype/joystick.hpp に定義されているJoystick及びJoystickPropertyクラス
typedef SSMApi<ssm::JSData, ssm::JSProperty> SSMJoystick; とtypedefされているので、使用するときは SSMJoystick joystick( SSM_NAME_JOYSTICK, 0 ); と宣言してやればよい
オプション
-h'~
ヘルプ表示
-v'~
ジョイスティックの値を表示
-d DEVICE'~
デバイスをDEVICEに設定
デフォルトでは /dev/input/js0
-n SENSORID'~
SSMに登録するセンサーIDを変更
デフォルトでは0
