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yp-joystick:how-to-use [2014/08/28 23:49] rpp |
— (現在) | ||
|---|---|---|---|
| ライン 1: | ライン 1: | ||
| - | ======使い方====== | ||
| - | |||
| - | ===== ypspur-joystick ===== | ||
| - | RPPの仕様に準拠した、ジョイスティックでロボットを動かすためのサンプルプログラム。\\ | ||
| - | いろいろと機能が足りないと思いますが、標準で実装するにはこれが精一杯。\\ | ||
| - | 必要な機能は自分で追加してください。\\ | ||
| - | PS3コントローラ用に作成したので、他のコントローラだと暴走するかも。\\ | ||
| - | そのうちキーバインドを変えられるようにする予定。 | ||
| - | |||
| - | 起動するには | ||
| - | $ ypspur-joystick [ options ] <VEL> <ANGVEL> | ||
| - | $ ypspur-joystick -d /dev/input/js0 0.5 1.0 | ||
| - | ==== オプション ==== | ||
| - | オプション | ||
| - | ** ''-d DEVICE'' ** | ||
| - | デバイス指定。<br /> | ||
| - | デフォルトは/dev/input/js0 | ||
| - | ** ''-m RATIO'''~ | ||
| - | ジョイスティックの不感帯を設定。\\ | ||
| - | 0.0〜1.0の範囲で指定\\ | ||
| - | この範囲の値は全て0とみなされるようになる。 | ||
| - | |||
| - | ** ''-V SPEED'''~ | ||
| - | spurの最大速度を変更\\ | ||
| - | このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない | ||
| - | |||
| - | ** ''-W SPEED'''~ | ||
| - | spurの最大角速度を変更\\ | ||
| - | このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない | ||
| - | |||
| - | ** ''-A SPEED'''~ | ||
| - | spurの加速度を変更\\ | ||
| - | このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない | ||
| - | |||
| - | ** ''-O SPEED''' | ||
| - | spurの角加速度を変更\\ | ||
| - | このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない | ||
| - | |||
| - | ** ''--only-freeze'''~ | ||
| - | 緊急停止だけ使いたいとき | ||
| - | |||
| - | ** ''--verbose'''~ | ||
| - | 詳細表示モード | ||
| - | |||
| - | ** ''-h'''~ | ||
| - | ヘルプ表示 | ||
| - | |||
| - | 詳しくはヘルプを参照 | ||
| - | ===== ssm-joystick-handler ===== | ||
| - | ジョイスティックのデータをssmに登録するハンドラープログラム。\\ | ||
| - | 使い方は | ||
| - | $ ssm-joystick-handler [options] | ||
| - | $ ssm-joystick-handler -d /dev/input/js0 | ||
| - | |||
| - | 登録型は ssmtype/joystick.hpp に定義されているJoystick及びJoystickPropertyクラス | ||
| - | |||
| - | typedef SSMApi<ssm::JSData, ssm::JSProperty> SSMJoystick; | ||
| - | とtypedefされているので、使用するときは | ||
| - | SSMJoystick joystick( SSM_NAME_JOYSTICK, 0 ); | ||
| - | と宣言してやればよい | ||
| - | |||
| - | |||
| - | ==== オプション ==== | ||
| - | ** ''-h'''~ | ||
| - | ヘルプ表示 | ||
| - | |||
| - | ** ''-v'''~ | ||
| - | ジョイスティックの値を表示 | ||
| - | ** ''-d DEVICE'''~ | ||
| - | デバイスをDEVICEに設定\\ | ||
| - | デフォルトでは /dev/input/js0 | ||
| - | |||
| - | ** ''-n SENSORID'''~ | ||
| - | SSMに登録するセンサーIDを変更\\ | ||
| - | デフォルトでは0\\ | ||
