使い方

RPPの仕様に準拠した、ジョイスティックでロボットを動かすためのサンプルプログラム。
いろいろと機能が足りないと思いますが、標準で実装するにはこれが精一杯。
必要な機能は自分で追加してください。
PS3コントローラ用に作成したので、他のコントローラだと暴走するかも。
そのうちキーバインドを変えられるようにする予定。

起動するには

$ ypspur-joystick [   options    ]  <VEL>  <ANGVEL>
$ ypspur-joystick -d /dev/input/js0  0.5    1.0 

オプション -d DEVICE
デバイス指定。<br /> デフォルトは/dev/input/js0 -m RATIO ジョイスティックの不感帯を設定。
0.0〜1.0の範囲で指定
この範囲の値は全て0とみなされるようになる。

-V SPEED
spurの最大速度を変更
このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない

-W SPEED
spurの最大角速度を変更
このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない

-A SPEED
spurの加速度を変更
このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない

-O SPEED
spurの角加速度を変更
このオプションを付けないかぎり、SPURのパラメータを上書きしない

–only-freeze
緊急停止だけ使いたいとき

–verbose
詳細表示モード

-h
ヘルプ表示
詳しくはヘルプを参照

ジョイスティックのデータをssmに登録するハンドラープログラム。
使い方は

$ ssm-joystick-handler [options]
$ ssm-joystick-handler -d /dev/input/js0

登録型は ssmtype/joystick.hpp に定義されているJoystick及びJoystickPropertyクラス

typedef SSMApi<ssm::JSData, ssm::JSProperty> SSMJoystick; とtypedefされているので、使用するときは SSMJoystick joystick( SSM_NAME_JOYSTICK, 0 ); と宣言してやればよい

-h
ヘルプ表示

-v
ジョイスティックの値を表示

-d DEVICE
デバイスをDEVICEに設定
デフォルトでは /dev/input/js0

-n SENSORID
SSMに登録するセンサーIDを変更
デフォルトでは0