使い方
ypspur-coodinator
YP-Spurの本体。これがマイコンとの通信・オドメトリ計算・走行制御を行なっている。
起動するには,
$ ypspur-coordinator -p [ロボットのパラメータファイル] -d [マイコンとの通信デバイス] ex) $ ypspur-coordinator -p M1.param -d /dev/ttyACM0
Spurコマンドを利用したユーザのプログラムを使う前に、ypspur-coordinatorを立ち上げる必要がある。
ロボットの走行テスト
※ロボットが走り出しますので地面において、ロボットにパソコンを置いて実行して下さい。
- terminalを2つ開く。
- 一つ目のターミナルで以下を実行。
$ ypspur-coordinator -p (使っているロボット用のパラメータファイル) -d (マイコンとの通信デバイス) (例) ypspur-coordinator -p beego.param -d /dev/ttyACM0
- 二つ目のターミナルで以下を実行。
- ※ロボットが1m程度前進するので、ロボットの前には何も無いところで実行して下さい。
$ cd yp-spur-【YP-Spurのバージョン】/samples/ $ ./run-test
これがサンプルプログラムになります。このプログラムを参考にプログラミングして下さい。
オプション
-v, --version
ypspur-coordinatorのバージョン表示。
-d, --device <device>
マイコンとの通信ポートを指定。 デフォルト(指定しないとき)は/dev/ttyUSB0
-p, --param <file>
ロボットのパラメータファイルを指定。
デフォルト(指定しないとき)ではrobot.param、カレントディレクトリ、/usr/local/share/robot-params/の順でパラメータファイルを探す。
インストールしておけばフルパスを入力しなくても良いので、少し便利かも。
--verbose
ターミナル出力の詳細表示。
--quiet
ターミナル出力の最小限表示。
-h, --help
ヘルプ表示。
--long-help
隠しオプションも含めたヘルプ表示。
--param-help
パラメータファイルの説明表示。
隠しオプション
隠していないけど、隠しオプション。デバッグ用や現在作成中なオプション達です。
-o, --show-odometry
オドメトリを表示。
-t, --show-timestamp
B-Locoとの通信が正常にできていると数回に1回そのときのUnixTimeを表示。
--reconnect
接続が切れたときに自動的に再接続する。
再接続後、オドメトリ情報は保持される。
--without-ssm
Run without ssm output.
-q, --msq-key <MSQKEY>
プロセス間通信のkeyをMSQKEYに設定。
デフォルトでは(たぶん)0x7045(28741@10進)に設定。
指定するときは10進数で指定する。
これを使用することで、 1つのPCで複数のYP-Spurを制御できるようになる。
-s, --speed <BAUDRATE>
マイコンとの通信の速度を設定する。
マイコンのクロックの分周の関係で使えない速度もあり。
--admask <ADMASK>
読み込むADのポート番号を指定。
たとえばAD0とAD5を使うなら --admask 00100001
詳細はAD値の取得
--enable-get-digital-io
デジタルIOポートの読み込みを使用する。
詳細はデジタルIOの取得
-c, --without-contro l
テスト用の制御無しモード。
B-Locoとの接続は確立するが、制御はかけない。
--without-device
テスト用のデバイス無しモード。
--no-yp-protocol
マイコンとの通信で、YPプロトコルかどうかの確認を行わない。
sh-velのバージョンが変わると危険な動作を引き起こす可能性有り。
デバッグ専用。
--update-param
パラメータファイルの更新を監視して、変更があったときに自動的に再読込・適用する。
--high-resolution
速度制御の分解能を細かくし、極低速での走行を可能にする。
--passive
並進方向に力を出さずに、人間が押した力を利用して旋回方向のトルクのみ出力する。
--enable-set-bs
BS座標の書き換え許可、使用しないこと。