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--- index:yp-spur:how-to-use:ypspur-coordinator [2014/08/29 02:12] – [ロボットの走行テスト] rpp
+++ yp-spur:how-to-use [2014/10/31 06:59] – [隠しオプション] rpp
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-======ypspur-coodinator======
-YP-Spurの本体。これがマイコンとの通信・オドメトリ計算・走行制御を行なっている。\\
-起動するには
-  $ ypspur-coordinator -p [ロボットのパラメータファイル] -d [マイコンとの通信デバイス]
-  ex) $ ypspur-coordinator -p M1.param -d /dev/ttyACM0
-Spurコマンドを利用したユーザのプログラムを使う前に、ypspur-coordinatorを立ち上げる必要がある。\\
-===== ロボットの走行テスト  =====
-<color red>※ロボットが走り出しますので地面において、ロボットにパソコンを置いて実行して下さい</color>
-* terminalを2つ開く\\
-* 一つ目のターミナルで以下を実行
-  $ ypspur-coordinator -p (使っているロボット用のパラメータファイル) -d （マイコンとの通信デバイス）
-  (例) ypspur-coordinator -p beego.param -d /dev/ttyACM0
-* 二つ目のターミナルで以下を実行\\
-<color red>  * ※ロボットが1m程度前進するので、ロボットの前には何も無いところで実行して下さい</color>
-  $ cd yp-spur-【YP-Spurのバージョン】/samples/
-  $ ./run-test
-これがサンプルプログラムになります\\
-このプログラムを参考にプログラミングして下さい。
-===== オプション  =====
-** ''-v, --version'' **\\
-ypspur-coordinatorのバージョン表示
-** ''-d, --device <device>'' **\\
-マイコンとの通信ポートを指定\\
-デフォルト（指定しないとき）は/dev/ttyUSB0
-** ''-p, --param <file>'' **\\
-ロボットのパラメータファイルを指定\\
-デフォルト（指定しないとき）ではrobot.param\\
-カレントディレクトリ、/usr/local/share/robot-params/の順でパラメータファイルを探す。\\
-インストールしておけばフルパスを入力しなくても良いので、少し便利かも
-** ''--verbose'' **\\
-ターミナル出力の詳細表示
-** ''--quiet'' **\\
-ターミナル出力の最小限表示
-** ''-h, --help'' **\\
-ヘルプ表示
-** ''--long-help'' **
-隠しオプションも含めたヘルプ表示
-** ''--param-help'' **
-パラメータファイルの説明表示
-===== 隠しオプション  =====
-隠していないけど、隠しオプション。\\
-デバッグ用や現在作成中なオプション達です。\\
-動かないからといって文句は言わないでね。
-** ''-o, --show-odometry'' **\\
-オドメトリを表示
-** ''-t, --show-timestamp'' **\\
-B-Locoとの通信が正常にできていると数回に１回そのときのUnixTimeを表示
-** ''--reconnect'' **\\
-接続が切れたときに自動的に再接続する\\
-再接続後、オドメトリ情報は保持される
-** ''--without-ssm'' **\\
-Run without ssm output.
-** ''-q, --msq-key <MSQKEY>'' **\\
-プロセス間通信のkeyをMSQKEYに設定\\
-デフォルトでは（たぶん）0x7045(28741@10進)に設定\\
-指定するときは&color(#ff0000){10進数};で指定する\\
-これを使用することで、 １つのPCで複数のYP-Spurを制御できるようになる
-** ''-s, --speed <BAUDRATE>'' **\\
-マイコンとの通信の速度を設定する. マイコンのクロックの分周の関係で使えない速度もあり
-** ''--admask <ADMASK>'' **\\
-読み込むADのポート番号を指定. たとえばAD0とAD5を使うなら --admask 00100001\\
-詳細は[[#AD値の取得]]
-** ''--enable-get-digital-io'' **\\
-デジタルIOポートの読み込みを使用する\\
-詳細は[[#デジタルIOの取得]]
-** ''-c, --without-contro l'' **\\
-テスト用の制御無しモード\\
-B-Locoとの接続は確立するが、制御はかけない
-** ''--without-device'' **\\
-テスト用のデバイス無しモード
-** ''--no-yp-protocol'' **\\
-マイコンとの通信で、YPプロトコルかどうかの確認を行わない\\
-sh-velのバージョンが変わると危険な動作を引き起こす可能性有り\\
-デバッグ専用
-** ''--update-param'' **\\
-パラメータファイルの更新を監視して、変更があったときに自動的に再読込・適用する
-** ''--high-resolution'' **\\
-速度制御の分解能を細かくし、極低速での走行を可能にする
-** ''--passive'' **\\
-並進方向に力を出さずに、人間が押した力を利用して旋回方向のトルクのみ出力する
-** ''--enable-set-bs'' **\\
-BS座標の書き換え許可、使用しないこと