yp-spur:how-to-use

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index:yp-spur:how-to-use:ypspur-coordinator [2014/09/01 23:26] – [隠しオプション] rppyp-spur:how-to-use [2014/10/31 07:18] rpp
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-======ypspur-coodinator====== 
-YP-Spurの本体。これがマイコンとの通信・オドメトリ計算・走行制御を行なっている。\\ 
-起動するには 
-  $ ypspur-coordinator -p [ロボットのパラメータファイル] -d [マイコンとの通信デバイス] 
-  ex) $ ypspur-coordinator -p M1.param -d /dev/ttyACM0 
- 
-Spurコマンドを利用したユーザのプログラムを使う前に、ypspur-coordinatorを立ち上げる必要がある。\\ 
- 
- 
-===== ロボットの走行テスト  ===== 
-<color red>※ロボットが走り出しますので地面において、ロボットにパソコンを置いて実行して下さい</color> 
- 
-* terminalを2つ開く\\ 
-* 一つ目のターミナルで以下を実行 
- 
-  $ ypspur-coordinator -p (使っているロボット用のパラメータファイル) -d (マイコンとの通信デバイス) 
-  (例) ypspur-coordinator -p beego.param -d /dev/ttyACM0 
- 
-* 二つ目のターミナルで以下を実行\\ 
-<color red>  * ※ロボットが1m程度前進するので、ロボットの前には何も無いところで実行して下さい</color> 
- 
-  $ cd yp-spur-【YP-Spurのバージョン】/samples/ 
-  $ ./run-test 
- 
-これがサンプルプログラムになります\\ 
-このプログラムを参考にプログラミングして下さい。 
- 
-===== オプション  ===== 
-** ''-v, --version'' **\\ 
-ypspur-coordinatorのバージョン表示 
- 
-** ''-d, --device <device>'' **\\ 
-マイコンとの通信ポートを指定\\ 
-デフォルト(指定しないとき)は/dev/ttyUSB0 
- 
-** ''-p, --param <file>'' **\\ 
-ロボットのパラメータファイルを指定\\ 
-デフォルト(指定しないとき)ではrobot.param\\ 
-カレントディレクトリ、/usr/local/share/robot-params/の順でパラメータファイルを探す。\\ 
-インストールしておけばフルパスを入力しなくても良いので、少し便利かも 
- 
-** ''--verbose'' **\\ 
-ターミナル出力の詳細表示 
- 
-** ''--quiet'' **\\ 
-ターミナル出力の最小限表示 
- 
-** ''-h, --help'' **\\ 
-ヘルプ表示 
- 
-** ''--long-help'' ** 
-隠しオプションも含めたヘルプ表示 
- 
-** ''--param-help'' ** 
-パラメータファイルの説明表示 
- 
- 
-===== 隠しオプション  ===== 
-隠していないけど、隠しオプション。\\ 
-デバッグ用や現在作成中なオプション達です。\\ 
-動かないからといって文句は言わないでね。 
- 
-** ''-o, --show-odometry'' **\\ 
-オドメトリを表示 
- 
-** ''-t, --show-timestamp'' **\\ 
-B-Locoとの通信が正常にできていると数回に1回そのときのUnixTimeを表示 
- 
-** ''--reconnect'' **\\ 
-接続が切れたときに自動的に再接続する\\ 
-再接続後、オドメトリ情報は保持される 
- 
-** ''--without-ssm'' **\\ 
-Run without ssm output. 
- 
-** ''-q, --msq-key <MSQKEY>'' **\\ 
-プロセス間通信のkeyをMSQKEYに設定\\ 
-デフォルトでは(たぶん)0x7045(28741@10進)に設定\\ 
-指定するときは&color(#ff0000){10進数};で指定する\\ 
-これを使用することで、 1つのPCで複数のYP-Spurを制御できるようになる 
- 
-** ''-s, --speed <BAUDRATE>'' **\\ 
-マイコンとの通信の速度を設定する. マイコンのクロックの分周の関係で使えない速度もあり 
- 
-** ''--admask <ADMASK>'' **\\ 
-読み込むADのポート番号を指定. たとえばAD0とAD5を使うなら --admask 00100001\\ 
-詳細は[[index:yp-spur:tips:get-ad]] 
- 
-** ''--enable-get-digital-io'' **\\ 
-デジタルIOポートの読み込みを使用する\\ 
-詳細は[[#デジタルIOの取得]] 
- 
-** ''-c, --without-contro l'' **\\ 
-テスト用の制御無しモード\\ 
-B-Locoとの接続は確立するが、制御はかけない 
- 
-** ''--without-device'' **\\ 
-テスト用のデバイス無しモード 
- 
-** ''--no-yp-protocol'' **\\ 
-マイコンとの通信で、YPプロトコルかどうかの確認を行わない\\ 
-sh-velのバージョンが変わると危険な動作を引き起こす可能性有り\\ 
-デバッグ専用 
- 
-** ''--update-param'' **\\ 
-パラメータファイルの更新を監視して、変更があったときに自動的に再読込・適用する 
- 
-** ''--high-resolution'' **\\ 
-速度制御の分解能を細かくし、極低速での走行を可能にする 
- 
-** ''--passive'' **\\ 
-並進方向に力を出さずに、人間が押した力を利用して旋回方向のトルクのみ出力する 
- 
-** ''--enable-set-bs'' **\\ 
-BS座標の書き換え許可、使用しないこと 
  
  • yp-spur/how-to-use.txt
  • 最終更新: 2023/03/29 15:16
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