文書の表示以前のリビジョンバックリンク文書の先頭へ この文書は読取専用です。文書のソースを閲覧することは可能ですが、変更はできません。もし変更したい場合は管理者に連絡してください。 ======ypspur-coodinator====== YP-Spurの本体。これがマイコンとの通信・オドメトリ計算・走行制御を行なっている。\\ 起動するには $ ypspur-coordinator -p [ロボットのパラメータファイル] -d [マイコンとの通信デバイス] ex) $ ypspur-coordinator -p M1.param -d /dev/ttyACM0 Spurコマンドを利用したユーザのプログラムを使う前に、ypspur-coordinatorを立ち上げる必要がある。\\ ===== ロボットの走行テスト ===== <color red>※ロボットが走り出しますので地面において、ロボットにパソコンを置いて実行して下さい</color> * terminalを2つ開く\\ * 一つ目のターミナルで以下を実行 $ ypspur-coordinator -p (使っているロボット用のパラメータファイル) -d （マイコンとの通信デバイス） (例) ypspur-coordinator -p beego.param -d /dev/ttyACM0 * 二つ目のターミナルで以下を実行\\ <color red> * ※ロボットが1m程度前進するので、ロボットの前には何も無いところで実行して下さい</color> $ cd yp-spur-【YP-Spurのバージョン】/samples/ $ ./run-test これがサンプルプログラムになります\\ このプログラムを参考にプログラミングして下さい。 ===== オプション ===== ** ''-v, --version'' **\\ ypspur-coordinatorのバージョン表示 ** ''-d, --device <device>'' **\\ マイコンとの通信ポートを指定\\ デフォルト（指定しないとき）は/dev/ttyUSB0 ** ''-p, --param <file>'' **\\ ロボットのパラメータファイルを指定\\ デフォルト（指定しないとき）ではrobot.param\\ カレントディレクトリ、/usr/local/share/robot-params/の順でパラメータファイルを探す。\\ インストールしておけばフルパスを入力しなくても良いので、少し便利かも ** ''--verbose'' **\\ ターミナル出力の詳細表示 ** ''--quiet'' **\\ ターミナル出力の最小限表示 ** ''-h, --help'' **\\ ヘルプ表示 ** ''--long-help'' ** 隠しオプションも含めたヘルプ表示 ** ''--param-help'' ** パラメータファイルの説明表示 ===== 隠しオプション ===== 隠していないけど、隠しオプション。\\ デバッグ用や現在作成中なオプション達です。\\ 動かないからといって文句は言わないでね。 ** ''-o, --show-odometry'' **\\ オドメトリを表示 ** ''-t, --show-timestamp'' **\\ B-Locoとの通信が正常にできていると数回に１回そのときのUnixTimeを表示 ** ''--reconnect'' **\\ 接続が切れたときに自動的に再接続する\\ 再接続後、オドメトリ情報は保持される ** ''--without-ssm'' **\\ Run without ssm output. ** ''-q, --msq-key <MSQKEY>'' **\\ プロセス間通信のkeyをMSQKEYに設定\\ デフォルトでは（たぶん）0x7045(28741@10進)に設定\\ 指定するときは&color(#ff0000){10進数};で指定する\\ これを使用することで、 １つのPCで複数のYP-Spurを制御できるようになる ** ''-s, --speed <BAUDRATE>'' **\\ マイコンとの通信の速度を設定する. マイコンのクロックの分周の関係で使えない速度もあり ** ''--admask <ADMASK>'' **\\ 読み込むADのポート番号を指定. たとえばAD0とAD5を使うなら --admask 00100001\\ 詳細は[[index:yp-spur:tips:get-ad]] ** ''--enable-get-digital-io'' **\\ デジタルIOポートの読み込みを使用する\\ 詳細は[[index:yp-spur:tips:get-digial-io]] ** ''-c, --without-contro l'' **\\ テスト用の制御無しモード\\ B-Locoとの接続は確立するが、制御はかけない ** ''--without-device'' **\\ テスト用のデバイス無しモード ** ''--no-yp-protocol'' **\\ マイコンとの通信で、YPプロトコルかどうかの確認を行わない\\ sh-velのバージョンが変わると危険な動作を引き起こす可能性有り\\ デバッグ専用 ** ''--update-param'' **\\ パラメータファイルの更新を監視して、変更があったときに自動的に再読込・適用する ** ''--high-resolution'' **\\ 速度制御の分解能を細かくし、極低速での走行を可能にする ** ''--passive'' **\\ 並進方向に力を出さずに、人間が押した力を利用して旋回方向のトルクのみ出力する ** ''--enable-set-bs'' **\\ BS座標の書き換え許可、使用しないこと yp-spur/how-to-use.1409581627.txt.gz 最終更新: 2023/03/29 15:15(外部編集)