以前のリビジョンの文書です


ypspur-coodinator

YP-Spurの本体。これがマイコンとの通信・オドメトリ計算・走行制御を行なっている。
起動するには

$ ypspur-coordinator -p [ロボットのパラメータファイル] -d [マイコンとの通信デバイス]
ex) $ ypspur-coordinator -p M1.param -d /dev/ttyACM0

Spurコマンドを利用したユーザのプログラムを使う前に、ypspur-coordinatorを立ち上げる必要がある。

ロボットの走行テスト

※ロボットが走り出しますので地面において、ロボットにパソコンを置いて実行して下さい(フォント:赤)

  • terminalを2つ開く
  • 一つ目のターミナルで以下を実行
$ ypspur-coordinator -p (使っているロボット用のパラメータファイル) -d (マイコンとの通信デバイス)
(例) ypspur-coordinator -p beego.param -d /dev/ttyACM0
  • 二つ目のターミナルで以下を実行
  • ※ロボットが1m程度前進するので、ロボットの前には何も無いところで実行して下さい(フォント:赤)
$ cd yp-spur-【YP-Spurのバージョン】/samples/
$ ./run-test

これがサンプルプログラムになります
このプログラムを参考にプログラミングして下さい。

オプション

-v, –version
ypspur-coordinatorのバージョン表示

-d, –device <device>
マイコンとの通信ポートを指定
デフォルト(指定しないとき)は/dev/ttyUSB0

-p, –param <file>
ロボットのパラメータファイルを指定
デフォルト(指定しないとき)ではrobot.param
カレントディレクトリ、/usr/local/share/robot-params/の順でパラメータファイルを探す。
インストールしておけばフルパスを入力しなくても良いので、少し便利かも

–verbose
ターミナル出力の詳細表示

–quiet
ターミナル出力の最小限表示

-h, –help
ヘルプ表示

–long-help 隠しオプションも含めたヘルプ表示

–param-help パラメータファイルの説明表示

隠しオプション

隠していないけど、隠しオプション。
デバッグ用や現在作成中なオプション達です。
動かないからといって文句は言わないでね。

-o, –show-odometry
オドメトリを表示

-t, –show-timestamp
B-Locoとの通信が正常にできていると数回に1回そのときのUnixTimeを表示

–reconnect
接続が切れたときに自動的に再接続する
再接続後、オドメトリ情報は保持される

–without-ssm
Run without ssm output.

-q, –msq-key <MSQKEY>
プロセス間通信のkeyをMSQKEYに設定
デフォルトでは(たぶん)0x7045(28741@10進)に設定
指定するときは&color(#ff0000){10進数};で指定する
これを使用することで、 1つのPCで複数のYP-Spurを制御できるようになる

-s, –speed <BAUDRATE>
マイコンとの通信の速度を設定する. マイコンのクロックの分周の関係で使えない速度もあり

–admask <ADMASK>
読み込むADのポート番号を指定. たとえばAD0とAD5を使うなら –admask 00100001
詳細はAD値の取得

–enable-get-digital-io
デジタルIOポートの読み込みを使用する
詳細はデジタルIOの取得

-c, –without-contro l
テスト用の制御無しモード
B-Locoとの接続は確立するが、制御はかけない

–without-device
テスト用のデバイス無しモード

–no-yp-protocol
マイコンとの通信で、YPプロトコルかどうかの確認を行わない
sh-velのバージョンが変わると危険な動作を引き起こす可能性有り
デバッグ専用

–update-param
パラメータファイルの更新を監視して、変更があったときに自動的に再読込・適用する

–high-resolution
速度制御の分解能を細かくし、極低速での走行を可能にする

–passive
並進方向に力を出さずに、人間が押した力を利用して旋回方向のトルクのみ出力する

–enable-set-bs
BS座標の書き換え許可、使用しないこと

yp-spur/how-to-use.1409244895.txt.gz · 最終更新: 2014/08/29 01:54 by rpp
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