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yp-spur:how-to-use [2014/08/29 02:09]
rpp
yp-spur:how-to-use [2014/10/31 07:18] (現在)
rpp
ライン 1: ライン 1:
-======ypspur-coodinator====== +====== 使い方 ====== 
-YP-Spurの本体。これがマイコンとの通信・オドメトリ計算・走行制御を行なっている。\\ + 
-起動するには+===== ypspur-coodinator ===== 
 + 
 +YP-Spurの本体。これがマイコンとの通信・オドメトリ計算・走行制御を行なっている。 
 + 
 +起動するには,
   $ ypspur-coordinator -p [ロボットのパラメータファイル] -d [マイコンとの通信デバイス]   $ ypspur-coordinator -p [ロボットのパラメータファイル] -d [マイコンとの通信デバイス]
   ex) $ ypspur-coordinator -p M1.param -d /​dev/​ttyACM0   ex) $ ypspur-coordinator -p M1.param -d /​dev/​ttyACM0
  
-Spurコマンドを利用したユーザのプログラムを使う前に、ypspur-coordinatorを立ち上げる必要がある。\\+Spurコマンドを利用したユーザのプログラムを使う前に、ypspur-coordinatorを立ち上げる必要がある。
  
  
-===== ロボットの走行テスト ​ ===== +==== ロボットの走行テスト ​ ==== 
-※ロボットが走り出しますので地面において、ロボットにパソコンを置いて実行して下さい(フォント:赤) + 
-  * terminalを2つ開く +<color red>※ロボットが走り出しますので地面において、ロボットにパソコンを置いて実行して下さい。</​color>​ 
-  * 一つ目のターミナルで以下を実行+ 
 +  * terminalを2つ開く 
 +  * 一つ目のターミナルで以下を実行
  
   $ ypspur-coordinator -p (使っているロボット用のパラメータファイル) -d (マイコンとの通信デバイス)   $ ypspur-coordinator -p (使っているロボット用のパラメータファイル) -d (マイコンとの通信デバイス)
   (例) ypspur-coordinator -p beego.param -d /​dev/​ttyACM0   (例) ypspur-coordinator -p beego.param -d /​dev/​ttyACM0
  
-  * 二つ目のターミナルで以下を実行\\ +  * 二つ目のターミナルで以下を実行 
-  * ※ロボットが1m程度前進するので、ロボットの前には何も無いところで実行して下さい(フォント:赤)+  * <color red>※ロボットが1m程度前進するので、ロボットの前には何も無いところで実行して下さい。</​color>​
  
   $ cd yp-spur-【YP-Spurのバージョン】/​samples/​   $ cd yp-spur-【YP-Spurのバージョン】/​samples/​
   $ ./run-test   $ ./run-test
  
-これがサンプルプログラムになります\\ +これがサンプルプログラムになりますこのプログラムを参考にプログラミングして下さい。
-このプログラムを参考にプログラミングして下さい。+
  
-===== オプション ​ ===== 
-** ''​-v,​ --version''​ **\\ 
-ypspur-coordinatorのバージョン表示 
  
-** ''​-d, --device <​device>​'' ​**\\ +==== オプション ==== 
-マイコンとの通信ポートを指定\\+ 
 +**-v, %%--%%version** 
 + 
 +ypspur-coordinatorのバージョン表示。 
 + 
 +**-d, %%--%%device <​device>​** 
 + 
 +マイコンとの通信ポートを指定
 デフォルト(指定しないとき)は/​dev/​ttyUSB0 デフォルト(指定しないとき)は/​dev/​ttyUSB0
  
-** ''​-p, --param <​file>​'' ​**\\ +**-p, %%--%%param <​file>​**
-ロボットのパラメータファイルを指定\\ +
-デフォルト(指定しないとき)ではrobot.param\\ +
-カレントディレクトリ、/​usr/​local/​share/​robot-params/​の順でパラメータファイルを探す。\\ +
-インストールしておけばフルパスを入力しなくても良いので、少し便利かも+
  
-** ''​--verbose''​ **\\ +ロボットのパラメタファイを指定。
-ミナ出力の詳細表示+
  
-** ''​--quiet''​ **\\ +デフォルト(指定しないとき)ではrobot.param、カレントディレクトリ、/​usr/​local/​share/​robot-params/​の順でパラメタファイを探す。
-ミナ出力の最小限表示+
  
-** ''​-h,​ --help''​ **\\ +インストーしておけばフルパスを入力しなくても良いので、少し便利かも。
-プ表示+
  
-** ''​--long-help'' ​** +**%%--%%verbose**
-隠しオプションも含めたヘルプ表示+
  
-** ''​--param-help''​ ** +ーミナ出力詳細表示
-パラメーファイルの説明表示+
  
 +**%%--%%quiet**
  
-===== 隠しオプション ​ ===== +ターミナル出力の最小限表示
-隠していないけど、隠しオプション。\\ +
-デバッグ用や現在作成中なオプション達です。\\ +
-動かないからといって文句は言わないでね+
  
-** ''​-o, --show-odometry'' ​**\\ +**-h%%--%%help**
-オドメトリを表示+
  
-** ''​-t,​ --show-timestamp''​ **\\ +ヘルプ表示
-B-Locoとの通信が正常にできていると数回に1回そのときのUnixTimeを表示+
  
-** ''​--reconnect'' ​**\\ +**%%--%%long-help** 
-接続が切れたときに自動的に再接続する\\ + 
-再接続後、オドメトリ情報は保持される+隠しオプションも含めたヘルプ表示。 
 + 
 +**%%--%%param-help** 
 + 
 +パラメータファイルの説明表示。 
 + 
 + 
 +==== 隠しオプション ​ ==== 
 + 
 +隠していないけど、隠しオプション。デバッグ用や現在作成中なオプション達です。 
 + 
 +**-o, %%--%%show-odometry** 
 + 
 +オドメトリを表示。 
 + 
 +**-t, %%--%%show-timestamp** 
 + 
 +B-Locoとの通信が正常にできていると数回に1回そのときのUnixTimeを表示。 
 + 
 +**%%--%%reconnect** 
 + 
 +接続が切れたときに自動的に再接続する。 
 + 
 +再接続後、オドメトリ情報は保持される。 
 + 
 +**%%--%%without-ssm**
  
-** ''​--without-ssm''​ **\\ 
 Run without ssm output. Run without ssm output.
  
-** ''​-q, --msq-key <​MSQKEY>​'' ​**\\ +**-q, %%--%%msq-key <​MSQKEY>​** 
-プロセス間通信のkeyをMSQKEYに設定\\ + 
-デフォルトでは(たぶん)0x7045(28741@10進)に設定\\ +プロセス間通信のkeyをMSQKEYに設定。 
-指定するときは&color(#ff0000){10進数};で指定する\\ + 
-これを使用することで、 1つのPCで複数のYP-Spurを制御できるようになる+デフォルトでは(たぶん)0x7045(28741@10進)に設定。 
 + 
 +指定するときは<color red>10進数</​color>​で指定する。 
 + 
 +これを使用することで、 1つのPCで複数のYP-Spurを制御できるようになる。 
 + 
 +**-s, %%--%%speed <​BAUDRATE>​** 
 + 
 +マイコンとの通信の速度を設定する。  
 + 
 +マイコンのクロックの分周の関係で使えない速度もあり。 
 + 
 +**%%--%%admask <​ADMASK>​** 
 + 
 +読み込むADのポート番号を指定。  
 + 
 +たとえばAD0とAD5を使うなら %%--%%admask 00100001 
 + 
 +詳細は[[yp-spur:​tips:​get-ad]] 
 + 
 +**%%--%%enable-get-digital-io** 
 + 
 +デジタルIOポートの読み込みを使用する。 
 + 
 +詳細は[[yp-spur:​tips:​get-digial-io]] 
 + 
 +**-c, %%--%%without-contro l** 
 + 
 +テスト用の制御無しモード。 
 + 
 +B-Locoとの接続は確立するが、制御はかけない。 
 + 
 +**%%--%%without-device** 
 + 
 +テスト用のデバイス無しモード。 
 + 
 +**%%--%%no-yp-protocol** 
 + 
 +マイコンとの通信で、YPプロトコルかどうかの確認を行わない。
  
-** ''​-s, --speed <​BAUDRATE>''​ **\\ +sh-velのバージョが変わる危険な動作引き起こ可能性有
-マイコンとの通信の速度設定る. マイコンのクロックの分周の関係で使えない速度もあ+
  
-** ''​--admask <​ADMASK>''​ **\\ +デバッグ専用。
-読み込むADのポート番号を指定. たとえばAD0とAD5を使うなら --admask 00100001\\ +
-詳細は[[#​AD値の取得]]+
  
-** ''​--enable-get-digital-io'' ​**\\ +**%%--%%update-param**
-デジタルIOポートの読み込みを使用する\\ +
-詳細は[[#​デジタルIOの取得]]+
  
-** ''​-c,​ --without-contro l''​ **\\ +パラメータファイル更新を監視て、変更があったきに自動的に再読込・適用する
-テスト用制御無モード\\ +
-B-Locoの接続は確立するが、制御はかけない+
  
-** ''​--without-device'' ​**\\ +**%%--%%high-resolution**
-テスト用のデバイス無しモード+
  
-** ''​--no-yp-protocol''​ **\\ +速度制御分解能を細かくし、極低速での行を可能にする。
-マイコンと通信、YPプロトコルかどうか確認をわない\\ +
-sh-velのバージョンが変わると危険な動作引き起こす可能性有り\\ +
-デバッグ専用+
  
-** ''​--update-param'' ​**\\ +**%%--%%passive**
-パラメータファイルの更新を監視して、変更があったときに自動的に再読込・適用する+
  
-** ''​--high-resolution''​ **\\ +並進方向に力出さずに人間が押した力利用して旋回方向のトルクのみ出力する
-速度制御の分解能細かくし極低速での走行可能にする+
  
-** ''​--passive'' ​**\\ +**%%--%%enable-set-bs**
-並進方向に力を出さずに、人間が押した力を利用して旋回方向のトルクのみ出力する+
  
-** ''​--enable-set-bs''​ **\\ +BS座標の書き換え許可、使用しないこと
-BS座標の書き換え許可、使用しないこと+
  
yp-spur/how-to-use.1409245783.txt.gz · 最終更新: 2014/08/29 02:09 by rpp
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