yp-spur:how-to-use

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yp-spur:how-to-use [2014/10/31 06:18] – [オプション] rppyp-spur:how-to-use [2023/03/29 15:16] (現在) – 外部編集 127.0.0.1
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 +====== 使い方 ======
 +
 +===== ypspur-coodinator =====
 +
 +YP-Spurの本体。これがマイコンとの通信・オドメトリ計算・走行制御を行なっている。
 +
 +起動するには,
 +  $ ypspur-coordinator -p [ロボットのパラメータファイル] -d [マイコンとの通信デバイス]
 +  ex) $ ypspur-coordinator -p M1.param -d /dev/ttyACM0
 +
 +Spurコマンドを利用したユーザのプログラムを使う前に、ypspur-coordinatorを立ち上げる必要がある。
 +
 +
 +==== ロボットの走行テスト  ====
 +
 +<color red>※ロボットが走り出しますので地面において、ロボットにパソコンを置いて実行して下さい。</color>
 +
 +  * terminalを2つ開く。
 +  * 一つ目のターミナルで以下を実行。
 +
 +  $ ypspur-coordinator -p (使っているロボット用のパラメータファイル) -d (マイコンとの通信デバイス)
 +  (例) ypspur-coordinator -p beego.param -d /dev/ttyACM0
 +
 +  * 二つ目のターミナルで以下を実行。
 +  * <color red>※ロボットが1m程度前進するので、ロボットの前には何も無いところで実行して下さい。</color>
 +
 +  $ cd yp-spur-【YP-Spurのバージョン】/samples/
 +  $ ./run-test
 +
 +これがサンプルプログラムになります。このプログラムを参考にプログラミングして下さい。
 +
 +
 +==== オプション ====
 +
 +**-v, %%--%%version**
 +
 +ypspur-coordinatorのバージョン表示。
 +
 +**-d, %%--%%device <device>**
 +
 +マイコンとの通信ポートを指定。
 +デフォルト(指定しないとき)は/dev/ttyUSB0
 +
 +**-p, %%--%%param <file>**
 +
 +ロボットのパラメータファイルを指定。
 +
 +デフォルト(指定しないとき)ではrobot.param、カレントディレクトリ、/usr/local/share/robot-params/の順でパラメータファイルを探す。
 +
 +インストールしておけばフルパスを入力しなくても良いので、少し便利かも。
 +
 +**%%--%%verbose**
 +
 +ターミナル出力の詳細表示。
 +
 +**%%--%%quiet**
 +
 +ターミナル出力の最小限表示。
 +
 +**-h, %%--%%help**
 +
 +ヘルプ表示。
 +
 +**%%--%%long-help**
 +
 +隠しオプションも含めたヘルプ表示。
 +
 +**%%--%%param-help**
 +
 +パラメータファイルの説明表示。
 +
 +
 +==== 隠しオプション  ====
 +
 +隠していないけど、隠しオプション。デバッグ用や現在作成中なオプション達です。
 +
 +**-o, %%--%%show-odometry**
 +
 +オドメトリを表示。
 +
 +**-t, %%--%%show-timestamp**
 +
 +B-Locoとの通信が正常にできていると数回に1回そのときのUnixTimeを表示。
 +
 +**%%--%%reconnect**
 +
 +接続が切れたときに自動的に再接続する。
 +
 +再接続後、オドメトリ情報は保持される。
 +
 +**%%--%%without-ssm**
 +
 +Run without ssm output.
 +
 +**-q, %%--%%msq-key <MSQKEY>**
 +
 +プロセス間通信のkeyをMSQKEYに設定。
 +
 +デフォルトでは(たぶん)0x7045(28741@10進)に設定。
 +
 +指定するときは<color red>10進数</color>で指定する。
 +
 +これを使用することで、 1つのPCで複数のYP-Spurを制御できるようになる。
 +
 +**-s, %%--%%speed <BAUDRATE>**
 +
 +マイコンとの通信の速度を設定する。 
 +
 +マイコンのクロックの分周の関係で使えない速度もあり。
 +
 +**%%--%%admask <ADMASK>**
 +
 +読み込むADのポート番号を指定。 
 +
 +たとえばAD0とAD5を使うなら %%--%%admask 00100001
 +
 +詳細は[[yp-spur:tips:get-ad]]
 +
 +**%%--%%enable-get-digital-io**
 +
 +デジタルIOポートの読み込みを使用する。
 +
 +詳細は[[yp-spur:tips:get-digial-io]]
 +
 +**-c, %%--%%without-contro l**
 +
 +テスト用の制御無しモード。
 +
 +B-Locoとの接続は確立するが、制御はかけない。
 +
 +**%%--%%without-device**
 +
 +テスト用のデバイス無しモード。
 +
 +**%%--%%no-yp-protocol**
 +
 +マイコンとの通信で、YPプロトコルかどうかの確認を行わない。
 +
 +sh-velのバージョンが変わると危険な動作を引き起こす可能性有り。
 +
 +デバッグ専用。
 +
 +**%%--%%update-param**
 +
 +パラメータファイルの更新を監視して、変更があったときに自動的に再読込・適用する。
 +
 +**%%--%%high-resolution**
 +
 +速度制御の分解能を細かくし、極低速での走行を可能にする。
 +
 +**%%--%%passive**
 +
 +並進方向に力を出さずに、人間が押した力を利用して旋回方向のトルクのみ出力する。
 +
 +**%%--%%enable-set-bs**
 +
 +BS座標の書き換え許可、使用しないこと。
  
  • yp-spur/how-to-use.1414703886.txt.bz2
  • 最終更新: 2023/03/29 15:15
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