デジタルIOの取得 [Robot Platform Project Wiki]

yp-spur:tips:get-digial-io

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+======デジタルIOの取得======
+コントローラボードのIOポートを制御できます。
+=====IOの入力・出力設定=====
+  YP_set_io_dir( mask ); // mask: 入力を0、出力を1とした8ビットの整数、0で全ポート入力、255で全ポート出力
+=====IO出力=====
+  YP_set_io_data( data ); // data: 出力の0、1を表す8ビットの整数
+=====IO値取得=====
+  data = YP_get_ad_value( 15 ); // ADポート15番にIOのデータが収納されるようになっています
+==== テクノクラフト製B-Locoボードの場合 ====
+  *PortE 0-3、PortB 2-5の計8ビットが利用可能
+  * ビット順は以下の通り
+   PB5 PB4 PB3 PB2   PE3 PE2 PE1 PE0
+  * 対応するピン番号
+^ ポート | PE0 | PE1 | PE3 | PE4 | PB2 | PB3 | PB4 | PB5 |
+^コネクタ | CN3-55 | CN3-54 | CN3-53 | CN3-52 | CN3-15 | CN3-18 | CN3-17 | CN3-20 |
+==== T-frogプロジェクトモータドライバの場合 ====
+IOコネクタが搭載されています。ピン配置はモータドライバのマニュアルに記載されています。

yp-spur/tips/get-digial-io.1414707222.txt.bz2
最終更新: 2023/03/29 15:15
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