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| ライン 1: | ライン 1: | ||
| - | aaa | + | ======過去に発生した問題====== |
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| + | ==== ロボットが動いている途中で止まる ==== | ||
| + | === ハードウェア ==== | ||
| + | B-LocoボードとUSB接続してると、段差などにぶつかったときに接続が切れる。 | ||
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| + | 原因はFTDIチップのリセットと思われるので、接続が消れることが頻繁にあるなら電源周りのケーブルなどの断線・接触不良を疑いましょう。USB-シリアル変換ケーブルを使うととりあえずこの問題は解決できるかもしれません。 | ||
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| + | === FTDIチップドライバのバグ === | ||
| + | Linuxカーネルのバージョンによっては、FTDIチップのドライバにバグがあり、通信ができなくなります。今までに確認している、バグのあるカーネルのバージョンは以下の通り。 | ||
| + | * 2.6.31-14周辺 | ||
| + | * 3.0.0-13以降 | ||
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| + | ==== USBとの通信周期がおかしくなる ==== | ||
| + | YP-Spurは基本的には、マイコンと5ms周期で通信しているつもりです。 | ||
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| + | Linuxカーネル2.6.27周辺（Ubuntu8.10標準のカーネル）でFTDIチップを通して直接USBで通信を行うと、PC上のドライバで通信がまとめられて15msくらいになることがあるようです。FTDIのチップを使用していないUSB-シリアル変換ケーブルを用いると5ms周期で通信が行えます。Linuxカーネル2.6.31ごろ（Ubuntu9.10標準のカーネル）には、この問題は解決され、どちらで動かしても5ms周期で通信してくれるようです。 | ||
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| + | なお、オドメトリ計算などは、通信がまとめられても正しくなるようにしています。 | ||
