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index:yp-spur:tips:past-issue [2014/08/27 11:45] – 作成 rpp | yp-spur:tips:past-issue [2023/03/29 06:16] (現在) – 外部編集 127.0.0.1 | ||
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- | aaa | + | ======過去に発生した問題====== |
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+ | ==== ロボットが動いている途中で止まる | ||
+ | === ハードウェア ==== | ||
+ | B-LocoボードとUSB接続してると、段差などにぶつかったときに接続が切れる。 | ||
+ | |||
+ | 原因はFTDIチップのリセットと思われるので、接続が消れることが頻繁にあるなら電源周りのケーブルなどの断線・接触不良を疑いましょう。USB-シリアル変換ケーブルを使うととりあえずこの問題は解決できるかもしれません。 | ||
+ | |||
+ | === FTDIチップドライバのバグ === | ||
+ | Linuxカーネルのバージョンによっては、FTDIチップのドライバにバグがあり、通信ができなくなります。今までに確認している、バグのあるカーネルのバージョンは以下の通り。 | ||
+ | *2.6.31-14周辺 | ||
+ | *3.0.0-13以降 | ||
+ | |||
+ | ==== USBとの通信周期がおかしくなる | ||
+ | YP-Spurは基本的には、マイコンと5ms周期で通信しているつもりです。 | ||
+ | |||
+ | Linuxカーネル2.6.27周辺(Ubuntu8.10標準のカーネル)でFTDIチップを通して直接USBで通信を行うと、PC上のドライバで通信がまとめられて15msくらいになることがあるようです。FTDIのチップを使用していないUSB-シリアル変換ケーブルを用いると5ms周期で通信が行えます。Linuxカーネル2.6.31ごろ(Ubuntu9.10標準のカーネル)には、この問題は解決され、どちらで動かしても5ms周期で通信してくれるようです。 | ||
+ | |||
+ | なお、オドメトリ計算などは、通信がまとめられても正しくなるようにしています。 |