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Windows環境
コンパイル環境構築(MinGW+msys)
Windows環境でCコンパイラgccを利用する主な方法として、MinGWとCygwinがあります。YP-SpurはMinGW環境で利用できることを確認しています。
以下のページ中の[http://www.mingw.org/wiki/Getting_Started Getting_Started]を参考に、MinGW+msys環境をセットアップしてください。 http://www.mingw.org/wiki/MSYS
pkg-configのインストール
pkg-configをインストールしておくと、YP-Spur起動時にパラメータファイルのフルパスを指定する必要がなくなります。
以下のページから[http://www.gtk.org/download/ Download]、Windowsと辿り、pkg-configを探してください。 http://www.gtk.org/ ダウンロードしたファイルを展開しbinディレクトリを、msysをインストールしたディレクトリにコピーすればインストールが完了します。
YP-Spurのインストール
# ダウンロードしたYP-Spurのパッケージを、msysをインストールしたディレクトリにある、'home/ユーザー名'のディレクトリに展開します。
# Windowsのスタートメニューから'MinGW Shell'を実行します。
# 以下のコマンドを実行してください。
$ cd '1.で展開したYP-Spurのディレクトリ'
$ ./configure –prefix=/usr
$ make
$ make install
ロボットパラメータのインストール
# ダウンロードしたyp-robot-paramsのパッケージを、msysをインストールしたディレクトリにある、'home/ユーザー名'のディレクトリに展開します。
# Windowsのスタートメニューから'MinGW Shell'を起動します。
# 以下のコマンドを実行してください。
$ cd '1.で展開したyp-robot-paramsのディレクトリ'
$ ./configure –prefix=/usr
$ make install
USBシリアル変換のドライバインストール
[http://www.ftdichip.com/ FTDIのサイト]から、[http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm VCPドライバのダウンロードページ]を探して、使用しているWindowsのバージョンにあったドライバをインストールしてください。
動作テスト
COMポート番号のチェック
ロボットの電源を入れてから、'コントロールパネル'の'デバイスマネージャ'を開きます。
'ポート(COMとLPT)'を開き、接続したロボットのCOM番号をチェックします。
サンプルプログラム実行
以下の操作をすると、ロボットが動き出しますので、ロボットを広い床に置いてください。
Windowsのスタートメニューから'MinGW Shell'を'2回'起動します。
1つめのMinGW Shellで以下のコマンドを実行してください。
$ ypspur-coordinator -p '''ロボットのパラメータファイル名(例:beego.param)'''
2つめのMinGW Shellで以下のコマンドを実行してください。
$ cd '''[[#YP-Spurのインストール]]の項で展開したYP-Spurのディレクトリ'''/samples $ ./run-test