ypspur_ros_bridge

ROS の “cmd_vel” トピックを subscribe して YP-Spur からモータコントローラへ目標速度を送るとともに、YP-Spur のオドメトリの情報を ROS の “odom” と “tf” トピックに publish するだけの、簡単なプログラムです。catkin でパッケージ化しています。

以下の手順で実行できます。

$ roscore

$ ypspur-coordinator -p your_robot.param -d /dev/ttyACM0

$ rosrun ypspur_ros_bridge ypspur_ros_bridge

$ "cmd_vel" トピックを publish する ROS のプログラム