以前のリビジョンの文書です


ypspur_ros_bridge

ROS の “cmd_vel” トピックを subscribe して YP-Spur からモータコントローラへ目標速度を送るとともに、YP-Spur のオドメトリの情報を ROS の “odom” と “tf” トピックに publish するだけの、簡単なプログラムです。catkin でパッケージ化しています。

以下の手順で実行できます。

$ roscore
$ ypspur-coordinator -p your_robot.param -d /dev/ttyACM0
$ rosrun ypspur_ros_bridge ypspur_ros_bridge
$ "cmd_vel" トピックを publish する ROS のプログラム
ypspur_ros_bridge/index.1413543556.txt.gz · 最終更新: 2014/10/17 19:59 by rpp
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