====== 2. URGのデータを取得する ======

# 2015-06-04 AND

<color red>追記：Top-URGを使う場合はurg_nodeの方が良いようです。</color>

http://wiki.ros.org/urg_node

hokuyo_nodeのWikiが http://wiki.ros.org/hokuyo_node にあるため、こちらを合わせて参照しても良い。

また、hokuyo_nodeのチュートリアルが http://wiki.ros.org/hokuyo_node/Tutorials にあるので、
より発展的なことをやりたい人は参照しても良い。


=====  hokuyo_node のインストール =====

  indigo環境の人
  $ sudo apt-get install ros-indigo-hokuyo-node
  
  jade環境の人
  $ sudo apt-get install ros-jade-hokuyo-node
  
  kinetic環境の人(hokuyo_nodeがレポジトリにないようなのでurg_nodeを入れるかhokuyo_nodeをソースからcatkin_makeする)
  $ sudo apt-get install ros-kinetic-hokuyo-node

=====  hokuyo_nodeの使い方 =====

ここでは、USB接続のURGについて取り扱う。下記の様にターミナルを立ち上げる。

  ターミナル1
  $ roscore
  
  ターミナル2
  $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM0 　または　rosrun urg_node urg_node _serial_port:=/dev/ttyACM0


"_port"はデフォルトで"/dev/ttyACM0"になっている。認識されているポート番号に各自変更すること。


==== パラメータの設定 ====

hokuyo_node の測距範囲はデフォルト設定では、-180°〜180°になっている。
下記のようにして立ち上げることで、測距範囲を広げることができる。

  ターミナル1
  $ roscore
  
  ターミナル2
  $ rosparam set hokuyo_node/min_ang -2.08621382713         //classic-urg の場合の設定値
  $ rosparam set hokuyo_node/max_ang 2.08621382713          //classic-urg の場合の設定値
  $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM0
  
  または、一度に
  $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM0 _min_ang:=-2.08621382713 _max_ang:=2.08621382713          //classic-urg の場合の設定値

top-urgの場合は、「2.35619449615」くらいで設定する。

=====  topic =====

一度自分で下記のコマンドを一通り試しておくこと。

  $rostopic list
  /diagnostics
  /hokuyo_node/parameter_descriptions
  /hokuyo_node/parameter_updates
  /rosout
  /rosout_agg
  /scan                                                             //距離データが主に入っている

  $rostopic echo /scan
  (データがいっぱい流れる)  

  $rostopic type /scan 
  sensor_msgs/LaserScan

  $rosmsg show sensor_msgs/LaserScan
  std_msgs/Header header
    uint32 seq
    time stamp
    string frame_id
  float32 angle_min
  float32 angle_max
  float32 angle_increment
  float32 time_increment
  float32 scan_time
  float32 range_min
  float32 range_max
  float32[] ranges
  float32[] intensities

=====  rvizでURGのデータを確かめる =====

rvizの詳しい説明は、http://wiki.ros.org/rviz を参照。
ここでは、センサビューワだと思えばよい。

  ターミナル1
  $ roscore
  
  ターミナル2
  $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM0        または、    $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM0 _min_ang:=-2.08621382713 _max_ang:=2.08621382713
  
  ターミナル3
  $ rosrun rviz rviz
  
すると、以下のような画面が出てくる。（微妙に違うことろがあるかもしれない）

{{:ros:study:fig2-1.png|}}

下記の画面のようにして、"/scan"を追加する。

{{:ros:study:fig2-2.png|}}


"Fixed Frame"を"laser"にするとセンサデータが表示される。

{{:ros:study:fig2-3.png|}}


上から見た方が見やすいので、カメラの設定を変える。

{{:ros:study:fig2-4.png|}}


下記の画面を参考に、センサデータを見やすくする。

{{:ros:study:fig2-5.png|}}


<color red>rvizを閉じる前に、設定を保存しておくこと</color>