====== 4. 地図生成 ======

# 2015-06-05 AND

===== slam_gmappingのインストール =====
  kinetic環境の人は，
  $ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
  $ sudo apt-get install ros-kinetic-map-server

===== オンラインによる地図生成 =====

  ターミナル1
  $ roscore
  
  ターミナル2（ロボットとPCを接続しておくこと）
  $ ypspur-coordinator -p your_robot.param -d /dev/ttyACM0
  
  ターミナル3
  $ rosrun ypspur_ros_bridge ypspur_ros_bridge
  
  ターミナル4
  $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM1        または、    $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM0 _min_ang:=-2.08621382713 _max_ang:=2.08621382713
  
  ターミナル5
  $ rosrun sensor_tf_test sensor_tf_test
  
  ターミナル6
  $ rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan
  
  ターミナル7
  $ rosrun joystick_commander joystick_commander /dev/input/js0
ロボットを走らせる。
走らせ終わったら、今までのターミナルを止めずに新しくターミナルを作り、次のコマンドで地図を保存する。

  ターミナル8
  $ mkdir -p ~/ros_study
  $ cd ~/ros_study
  $ rosrun map_server map_saver -f map_name              //map_name は mapを作った場所、部屋名などにしておくとよい


===== オフラインによる地図生成 =====

==== ログデータの保存 ====

  ターミナル1
  $ roscore
  
  ターミナル2（ロボットとPCを接続しておくこと）
  $ ypspur-coordinator -p your_robot.param -d /dev/ttyACM0
  
  ターミナル3
  $ rosrun ypspur_ros_bridge ypspur_ros_bridge
  
  ターミナル4
  $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM1        または、    $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM1 _min_ang:=-2.08621382713 _max_ang:=2.08621382713
  
  ターミナル5
  $ rosrun sensor_tf_test sensor_tf_test
  
  ターミナル6
  $ rosrun joystick_commander joystick_commander /dev/input/js0
  
上の6つのターミナルを実行させて準備が整ったら、また新しくターミナルを作り、次のコマンドでログデータを保存を始める。

  ターミナル7
  $ mkdir -p ~/ros_study/                              //ログデータを保存する場所を作っておく
  $ cd ~/ros_study
  $ rosbag record -o log_name -a                 //log_name はlogデータを取得した場所を入れるとよい


ログデータの保存が始まったら手動でロボットを走らせる。

走らせ終わったら、ターミナル7を Ctrl + C でログデータの保存を止める。

その後、ターミナル1〜6についても同様に Ctrl + C で止めること。

==== ログデータからの地図生成 ====

  ターミナル1
  $ roscore
  
  ターミナル2
  $ rosparam set use_sim_time true
  $ rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan
  
上の2つのターミナルを実行させて準備が整ったら、また新しくターミナルを作り、次のコマンドでログデータを再生を始める。

  ターミナル3
  $ cd ~/ros_study
  $ rosbag play log_name_timestamp.bag --clock

ログデータの再生が終わるのを暫く待つ。
スペックの低いPCを使う場合は、"$ rosbag play log_name_timestamp.bag --clock -r 0.3" のようにして、再生速度を遅くするとよい
追記：今どきのPCならば1倍速でも問題ないが、ゆっくり再生した方が綺麗に地図が作られる。（処理が間に合っていない場合、古いscanデータを読み飛ばして、最新のscanデータのみを使って地図を作るため）

再生が終わったら、さらに新しくターミナルを作り、次のコマンドで生成した地図を保存する。

  ターミナル4
  
  $ cd ~/ros_study
  $ rosrun map_server map_saver -f map_name                   //map_name は mapを作った場所、部屋名などにしておくとよい

~/ros_studyに生成した地図が保存されているので、ファイルを開いて見てみると良い。

===== 地図生成の様子をrvizで見る =====

地図を生成している間（$rosrun gmapping slam_gmappingを動作させている間）、rvizを立ち上げることで
地図生成の様子を見ることができる。

  $rosrun rviz rviz


下記の画面のようにして、"/map"を追加する。

{{:ros:study:fig4-1.png|}}

"Fixed Flame"を"map"か"odom"にすると地図が作られていく様子が表示される。（下記の画像は、"odom"だが"map"の方がよい）

{{:ros:study:fig4-2.png|}}

<color red>rvizを閉じる前に、設定を保存しておくこと</color>


===== gmappingのパラメータについて =====

http://wiki.ros.org/gmapping の "4.14 Parameters"を参考に変更する。

例 つくばチャレンジ2014 robolin.jpで使用
  $ rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan _particles:=50 _map_update_interval:=1.0 _srr:=0.001 _srt:=0.002 _str:=0.001 _stt:=0.002 _sigma:=0.2 _lstep:=0.2 _astep:=0.2 _iterations:=5 _delta:=0.2 _occ_thresh:=0.15