====== 6. 経路追従 ======

# 2015-06-08 AND

追記：パラメータファイルを変更した場合は、roscoreを含めて全てのプログラムを停止してやり直すこと。
===== パラメータファイルの作成 =====

~/catkin_ws/src/ros_study_2dnavに以下の4つのファイルを作る。

  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ catkin_create_pkg ros_study_2dnav   //既に作っていてある人はやらなくて良い
  $ gedit costmap_common_params.yaml global_costmap_params.yaml local_costmap_params.yaml base_local_planner_params.yaml




==== costmap_common_params.yaml ====

  obstacle_range: 5.0
  raytrace_range: 7.0
  #footprint: [[x0, y0], [x1, y1], [x2, y2], [x3, y3]]
  footprint: [[0.17, 0.17], [-0.17, 0.17], [-0.17, -0.17], [0.17, -0.17]]
  #robot_radius: ir_of_robot
  inflation_radius: 0.3
  
  observation_sources: laser_scan_sensor
  
  laser_scan_sensor: {sensor_frame: laser, data_type: LaserScan, topic: scan, marking: true, clearing: true}


<color red>コピペしたときに無駄なスペース文字が入ることがあるので、削除して下さい</color>

footprintに、ロボット覆う多角形の頂点を記述する。この多角形は障害物回避等に用いられる。各自設定すること。

{{:ros:study:fig6-1.png|}}

==== global_costmap_params.yaml ====

  global_costmap:
    global_frame: map
    robot_base_frame: base_link
    update_frequency: 5.0
    static_map: true

<color red>コピペしたときに無駄なスペース文字が入ることがあるので、削除して下さい</color>

==== local_costmap_params.yaml ====

  local_costmap:
    global_frame: odom
    robot_base_frame: base_link
    update_frequency: 5.0
    publish_frequency: 2.0
    static_map: false
    rolling_window: true
    width: 10.0
    height: 10.0
    resolution: 0.05

<color red>コピペしたときに無駄なスペース文字が入ることがあるので、削除して下さい</color>

==== base_local_planner_params.yaml ====

  TrajectoryPlannerROS:
    max_vel_x: 0.45
    min_vel_x: 0.1
    max_rotational_vel: 1.0
    min_in_place_rotational_vel: 0.4
  
    acc_lim_th: 3.2
    acc_lim_x: 2.5
    acc_lim_y: 2.5
  
    holonomic_robot: false

<color red>コピペしたときに無駄なスペース文字が入ることがあるので、削除して下さい</color>

===== 起動ランチファイルの作成 =====

~/catkin_ws/src/ros_study_2dnavに以下のファイルを作る

  $ gedit navigation.launch
==== navigation.launch ====

  <launch>
  <master auto="start"/>
    <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
      <rosparam file="$(find ros_study_2dnav)/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
      <rosparam file="$(find ros_study_2dnav)/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
      <rosparam file="$(find ros_study_2dnav)/local_costmap_params.yaml" command="load" />
      <rosparam file="$(find ros_study_2dnav)/global_costmap_params.yaml" command="load" />
      <rosparam file="$(find ros_study_2dnav)/base_local_planner_params.yaml" command="load" />
    </node>
  </launch>
  

===== 実行 =====

  ターミナル1
  $ roscore
  
  ターミナル2（ロボットとPCを接続しておくこと）
  $ ypspur-coordinator -p your_robot.param -d /dev/ttyACM0
  
  ターミナル3
  $ rosrun ypspur_ros_bridge ypspur_ros_bridge
  
  ターミナル4
  $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM1        または、    $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM1 _min_ang:=-2.08621382713 _max_ang:=2.08621382713
  
  ターミナル5
  $ rosrun sensor_tf_test sensor_tf_test
  
  ターミナル6
  $ cd ~/ros_study
  $ rosrun map_server map_server map_name.yaml
  
  ターミナル7
  $ rosrun amcl amcl    または、 $ roslaunch ros_study_2dnav amcl_diff.launch
  
  ターミナル8
  $ roslaunch ros_study_2dnav navigation.launch
  
===== rvizによるゴールの設定 =====

  ターミナル9
  $ rosrun rviz rviz
  
下記の画像を参考に、"/move_base"のトピックを追加して見ると良い。"/move_base"のトピックは沢山あるので、色々試してみること。

{{:ros:study:fig6-2.png|}}

初期画面。ロボットの位置と姿勢が地図とずれている。

{{:ros:study:fig6-3.png|}}

下記の画像を参考に、地図と合うように現在のロボットの位置と姿勢を提示する。

{{:ros:study:fig6-4.png|}}

現在のロボットの位置と姿勢に合わせて更新される。
まだ地図と大きくずれていれば、もう一度現在の位置と姿勢を提示する。

{{:ros:study:fig6-5.png|}}


下記の画像を参考に、目標と成るロボットの位置と姿勢を提示する。
<color red>設定するとロボットが目標地点に走り始めるので注意すること</color>

{{:ros:study:fig6-6.png|}}

<color red>rvizを閉じる前に、設定を保存しておくこと</color>