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# 2015-06-04 AND

<color red>追記：Top-URGを使う場合はurg_nodeの方が良いようです。</color>

http://wiki.ros.org/urg_node

hokuyo_nodeのWikiが http://wiki.ros.org/hokuyo_node にあるため、こちらを合わせて参照しても良い。

また、hokuyo_nodeのチュートリアルが http://wiki.ros.org/hokuyo_node/Tutorials にあるので、より発展的なことをやりたい人は参照しても良い。

indigo環境の人
$ sudo apt-get install ros-indigo-hokuyo-node

jade環境の人
$ sudo apt-get install ros-jade-hokuyo-node

kinetic環境の人(hokuyo_nodeがレポジトリにないようなのでurg_nodeを入れるかhokuyo_nodeをソースからcatkin_makeする)
$ sudo apt-get install ros-kinetic-hokuyo-node

ここでは、USB接続のURGについて取り扱う。下記の様にターミナルを立ち上げる。

ターミナル1
$ roscore

ターミナル2
$ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM0 　または　rosrun urg_node urg_node _serial_port:=/dev/ttyACM0

“_port”はデフォルトで“/dev/ttyACM0”になっている。認識されているポート番号に各自変更すること。

hokuyo_node の測距範囲はデフォルト設定では、-180°〜180°になっている。下記のようにして立ち上げることで、測距範囲を広げることができる。

ターミナル1
$ roscore

ターミナル2
$ rosparam set hokuyo_node/min_ang -2.08621382713         //classic-urg の場合の設定値
$ rosparam set hokuyo_node/max_ang 2.08621382713          //classic-urg の場合の設定値
$ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM0

または、一度に
$ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM0 _min_ang:=-2.08621382713 _max_ang:=2.08621382713          //classic-urg の場合の設定値

top-urgの場合は、「2.35619449615」くらいで設定する。

一度自分で下記のコマンドを一通り試しておくこと。

$rostopic list
/diagnostics
/hokuyo_node/parameter_descriptions
/hokuyo_node/parameter_updates
/rosout
/rosout_agg
/scan                                                             //距離データが主に入っている

$rostopic echo /scan
(データがいっぱい流れる)

$rostopic type /scan 
sensor_msgs/LaserScan

$rosmsg show sensor_msgs/LaserScan
std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
float32 angle_min
float32 angle_max
float32 angle_increment
float32 time_increment
float32 scan_time
float32 range_min
float32 range_max
float32[] ranges
float32[] intensities

rvizの詳しい説明は、http://wiki.ros.org/rviz を参照。ここでは、センサビューワだと思えばよい。

ターミナル1
$ roscore

ターミナル2
$ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM0        または、    $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM0 _min_ang:=-2.08621382713 _max_ang:=2.08621382713

ターミナル3
$ rosrun rviz rviz

すると、以下のような画面が出てくる。（微妙に違うことろがあるかもしれない）