ロボ研内部向けの勉強会資料

beegoやspeegoで、ROSのnavigationパッケージを使い 地図生成や自己位置推定、経路計画が出来るようになる。 （※内部の実装がどうなっているかについては触れない）

最終的には、下記のURLのチュートリアルをやったことになる予定。

http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup

http://wiki.ros.org/slam_gmapping/Tutorials/MappingFromLoggedData

この勉強会資料では下記のものがあることを前提にして作られている

• ロボット
  • t-frogモータドライバ http://t-frog.com/
  • 北陽電機 URG-04LX（ロボット前方 中央 水平 に設置）
• ノートPC
  • OS Ubuntu 14.04以降
  • ライブラリ YP-Spur https://github.com/openspur/yp-spur
  • USBポート×2
• PlayStation 3用コントローラ DUALSHOCK3

ロボット実機を使うため、持っていない場合はGazeboで代用する記事がネット上にたくさんあるので そちらを参考にした方が良い

indigo（Ubuntu14.04 推奨） http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

jade（Ubuntu15.04 推奨） http://wiki.ros.org/jade/Installation/Ubuntu

kinetic（Ubuntu16.04 推奨） http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials

13章あたりまではやっておくと良い。

勉強会では、13章あたりまでの知識がある前提で進める予定。

<color red>時間がない人でも、下記の章のチュートリアルだけは絶対にやっておくこと。</color>

http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment