https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/ 2026-05-13T21:24:49+00:00 https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/ https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/lib/tpl/bootstrap3/images/favicon.ico text/html 2018-04-20T01:51:41+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/ros/study/00?rev=1524189101&do=diff 0. ROSの基本 # 2018-04-12 YMD 正確な情報は<http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials>を参照すること． ワークスペース ROSはcatkinというビルドシステムを使っている． catkinを使うことによって，パッケージの依存関係などの管理が簡単になる． text/html 2019-05-17T05:46:11+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/ros/study/01?rev=1558071971&do=diff 1. ROSでypspurを使う # 2015-06-03 AND # 2018-04-12 YMD # 2019-05-14 HND ROSのインストール・セットアップが済んでいることを前提とする (ROSのインストール方法（勉強会前に必ずやっておくこと）) ypspur_ros_bridge のインストール $ cd ~/catkin_ws/src/ $ git clone http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/repos/ypspur_ros_bridge.git または、 $ git clone ssh://user@roboweb/home/httpd/data/platform/repos/ypspur_ros_bridge.git ※"user"はロボ研学生各自のアカウント名 $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make ※$ git clone https://github.com/at-wat/ypspur_ros.git でも似たものをインストール可能 ただし、ypspur_ros… text/html 2017-05-11T12:20:48+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/ros/study/02?rev=1494505248&do=diff 2. URGのデータを取得する # 2015-06-04 AND <color red>追記：Top-URGを使う場合はurg_nodeの方が良いようです。</color> <http://wiki.ros.org/urg_node> hokuyo_nodeのWikiが <http://wiki.ros.org/hokuyo_node> にあるため、こちらを合わせて参照しても良い。 また、hokuyo_nodeのチュートリアルが text/html 2017-05-24T21:25:18+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/ros/study/03?rev=1495661118&do=diff 3. tfの設定 # 2015-06-04 AND <http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/TF> ここでは、tfを利用してURGのデータをオドメトリ座標系に変換する。 tfとは 座標変換を簡単にやってくれるパッケージ。 詳しくは、 <http://wiki.ros.org/tf> を参照。 また、 <http://wiki.ros.org/tf/Tutorials> のチュートリアルはやっておくことをお勧めする。 text/html 2018-05-24T04:07:32+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/ros/study/04?rev=1527134852&do=diff 4. 地図生成 # 2015-06-05 AND slam_gmappingのインストール kinetic環境の人は， $ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping $ sudo apt-get install ros-kinetic-map-server オンラインによる地図生成 ターミナル1 $ roscore ターミナル2（ロボットとPCを接続しておくこと） $ ypspur-coordinator -p your_robot.param -d /dev/ttyACM0 ターミナル3 $ rosrun ypspur_ros_bridge ypspur_ros_bridge ターミナル4 $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM1 または、 $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM0 _min_ang:=-2.08621382713 _max_ang:=2.08621382713… text/html 2018-05-24T05:42:13+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/ros/study/05?rev=1527140533&do=diff 5. 自己位置推定 # 2015-06-08 AND 追記：再度デバックするときは必ず、roscoreを含めて全てのプログラムを停止してやり直すこと。 (前回のAMCLの自己位置推定の結果が残ってしまうため) 追記： text/html 2017-05-24T21:22:45+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/ros/study/06?rev=1495660965&do=diff 6. 経路追従 # 2015-06-08 AND 追記：パラメータファイルを変更した場合は、roscoreを含めて全てのプログラムを停止してやり直すこと。 パラメータファイルの作成 ~/catkin_ws/src/ros_study_2dnavに以下の4つのファイルを作る。 text/html 2019-08-25T05:39:57+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/ros/study/07?rev=1566711597&do=diff 7. ウェイポイント # 2015-07-08 AND # 2016-05-24 waypoint_publisherの更新 # 2019-08-25 HND ウェイポイントの設定 地図生成(自己位置推定)と同時に、一定間隔おきにウェイポイントを設定する。 インストール方法