https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/ 2026-05-13T21:24:07+00:00 https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/ https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/lib/tpl/bootstrap3/images/favicon.ico text/html 2018-06-12T14:19:49+00:00 tsukuchalle (tsukuchalle@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/ros/study/01?rev=1528813189&do=diff 1. ROSでypspurを使う # 2015-06-03 AND # 2018-04-12 YMD # 2019-05-14 HND ROSのインストール・セットアップが済んでいることを前提とする (ROSのインストール方法（勉強会前に必ずやっておくこと）) ypspur_ros_bridge のインストール $ cd ~/catkin_ws/src/ $ git clone http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/repos/ypspur_ros_bridge.git または、 $ git clone ssh://user@roboweb/home/httpd/data/platform/repos/ypspur_ros_bridge.git ※"user"はロボ研学生各自のアカウント名 $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make ※$ git clone https://github.com/at-wat/ypspur_ros.git でも似たものをインストール可能 ただし、ypspur_ros… text/html 2018-06-12T14:19:34+00:00 tsukuchalle (tsukuchalle@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/?image=ros%3Astudy%3Ajoystick_commander_ver2_3.tar.gz&ns=ros%3Astudy&rev=1528813174&tab_details=history&mediado=diff&do=media text/html 2018-05-29T02:19:30+00:00 tsukuchalle (tsukuchalle@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/?image=ros%3Astudy%3Ajoystick_commander_ver2_2.tar.gz&ns=ros%3Astudy&rev=1527560370&tab_details=history&mediado=diff&do=media text/html 2018-05-24T05:42:13+00:00 tsukuchalle (tsukuchalle@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/ros/study/05?rev=1527140533&do=diff 5. 自己位置推定 # 2015-06-08 AND 追記：再度デバックするときは必ず、roscoreを含めて全てのプログラムを停止してやり直すこと。 (前回のAMCLの自己位置推定の結果が残ってしまうため) 追記： text/html 2018-05-24T04:07:32+00:00 tsukuchalle (tsukuchalle@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/ros/study/04?rev=1527134852&do=diff 4. 地図生成 # 2015-06-05 AND slam_gmappingのインストール kinetic環境の人は， $ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping $ sudo apt-get install ros-kinetic-map-server オンラインによる地図生成 ターミナル1 $ roscore ターミナル2（ロボットとPCを接続しておくこと） $ ypspur-coordinator -p your_robot.param -d /dev/ttyACM0 ターミナル3 $ rosrun ypspur_ros_bridge ypspur_ros_bridge ターミナル4 $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM1 または、 $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM0 _min_ang:=-2.08621382713 _max_ang:=2.08621382713… text/html 2018-05-15T11:43:05+00:00 tsukuchalle (tsukuchalle@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/?image=ros%3Astudy%3Ajoystick_commander_ver2_1.tar.gz&ns=ros%3Astudy&rev=1526384585&tab_details=history&mediado=diff&do=media text/html 2018-04-20T01:51:41+00:00 tsukuchalle (tsukuchalle@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/ros/study/00?rev=1524189101&do=diff 0. ROSの基本 # 2018-04-12 YMD 正確な情報は<http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials>を参照すること． ワークスペース ROSはcatkinというビルドシステムを使っている． catkinを使うことによって，パッケージの依存関係などの管理が簡単になる． text/html 2018-04-19T10:33:15+00:00 tsukuchalle (tsukuchalle@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/?image=ros%3Astudy%3Ajoystick_commander_ver2.tar.gz&ns=ros%3Astudy&rev=1524133995&tab_details=history&mediado=diff&do=media text/html 2017-05-24T21:27:54+00:00 tsukuchalle (tsukuchalle@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/?image=ros%3Astudy%3Awaypoint_publisher.tar.gz&ns=ros%3Astudy&rev=1495661274&tab_details=history&mediado=diff&do=media text/html 2017-05-24T21:27:54+00:00 tsukuchalle (tsukuchalle@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/?image=ros%3Astudy%3Aauto_wp_setter.tar.gz&ns=ros%3Astudy&rev=1495661274&tab_details=history&mediado=diff&do=media text/html 2017-05-24T21:24:53+00:00 tsukuchalle (tsukuchalle@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/?image=ros%3Astudy%3Asensor_tf_test.tar.gz&ns=ros%3Astudy&rev=1495661093&tab_details=history&mediado=diff&do=media text/html 2017-05-24T21:20:38+00:00 tsukuchalle (tsukuchalle@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/?image=ros%3Astudy%3Afig5-1.png&ns=ros%3Astudy&rev=1495660838&tab_details=history&mediado=diff&do=media <img src="https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/_media/ros/study/fig5-1.png?w=500&h=280&t=1495660838&amp;tok=c25b5a" alt="ros:study:fig5-1.png" /> text/html 2017-05-24T21:20:38+00:00 tsukuchalle (tsukuchalle@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/?image=ros%3Astudy%3Afig5-2.png&ns=ros%3Astudy&rev=1495660838&tab_details=history&mediado=diff&do=media <img src="https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/_media/ros/study/fig5-2.png?w=500&h=276&t=1495660838&amp;tok=1f067f" alt="ros:study:fig5-2.png" /> text/html 2017-05-24T21:20:38+00:00 tsukuchalle (tsukuchalle@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/?image=ros%3Astudy%3Afig5-3.png&ns=ros%3Astudy&rev=1495660838&tab_details=history&mediado=diff&do=media <img src="https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/_media/ros/study/fig5-3.png?w=500&h=280&t=1495660838&amp;tok=b7d6a4" alt="ros:study:fig5-3.png" /> text/html 2017-05-24T21:20:38+00:00 tsukuchalle (tsukuchalle@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/?image=ros%3Astudy%3Afig6-1.png&ns=ros%3Astudy&rev=1495660838&tab_details=history&mediado=diff&do=media <img src="https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/_media/ros/study/fig6-1.png?w=400&h=363&t=1495660838&amp;tok=0aec40" alt="ros:study:fig6-1.png" /> text/html 2017-05-24T21:20:38+00:00 tsukuchalle (tsukuchalle@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/?image=ros%3Astudy%3Afig6-2.png&ns=ros%3Astudy&rev=1495660838&tab_details=history&mediado=diff&do=media <img src="https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/_media/ros/study/fig6-2.png?w=500&h=282&t=1495660838&amp;tok=29bf9e" alt="ros:study:fig6-2.png" /> text/html 2017-05-24T21:20:38+00:00 tsukuchalle (tsukuchalle@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/?image=ros%3Astudy%3Afig6-3.png&ns=ros%3Astudy&rev=1495660838&tab_details=history&mediado=diff&do=media <img src="https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/_media/ros/study/fig6-3.png?w=500&h=279&t=1495660838&amp;tok=4cd295" alt="ros:study:fig6-3.png" /> text/html 2017-05-24T21:20:38+00:00 tsukuchalle (tsukuchalle@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/?image=ros%3Astudy%3Afig7-2.png&ns=ros%3Astudy&rev=1495660838&tab_details=history&mediado=diff&do=media <img src="https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/_media/ros/study/fig7-2.png?w=500&h=280&t=1495660838&amp;tok=5f2b9e" alt="ros:study:fig7-2.png" /> text/html 2017-05-24T21:20:38+00:00 tsukuchalle (tsukuchalle@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/?image=ros%3Astudy%3Afig6-4.png&ns=ros%3Astudy&rev=1495660838&tab_details=history&mediado=diff&do=media <img src="https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/_media/ros/study/fig6-4.png?w=500&h=280&t=1495660838&amp;tok=0b3806" alt="ros:study:fig6-4.png" /> text/html 2017-05-24T21:20:38+00:00 tsukuchalle (tsukuchalle@undisclosed.example.com) https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/?image=ros%3Astudy%3Afig6-5.png&ns=ros%3Astudy&rev=1495660838&tab_details=history&mediado=diff&do=media <img src="https://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/tsukubachallenge-wiki/_media/ros/study/fig6-5.png?w=500&h=280&t=1495660838&amp;tok=9c2aa3" alt="ros:study:fig6-5.png" />