差分
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| 両方とも前のリビジョン 前のリビジョン 次のリビジョン | 前のリビジョン | ||
| ros:study:00 [2018/04/13 07:00] – [ノード] tsukuchalle | ros:study:00 [2018/04/20 01:51] (現在) – [ノード] tsukuchalle | ||
|---|---|---|---|
| 行 13: | 行 13: | ||
| ~/ | ~/ | ||
| source ~/ | source ~/ | ||
| - | | + | 一度端末を閉じて，開き直して，.bashrcの変更を反映する． |
| + | cd ~/ | ||
| + | catkin_make | ||
| ===== 環境変数 ===== | ===== 環境変数 ===== | ||
| ROSは環境変数をパッケージの検索などに使っているので， | ROSは環境変数をパッケージの検索などに使っているので， | ||
| 行 27: | 行 30: | ||
| 例として，ros_studyというパッケージを作る． | 例として，ros_studyというパッケージを作る． | ||
| cd ~/ | cd ~/ | ||
| - | catkin_create_pkg ros_study std_msgs sensor_msgs nav_msgs roscpp | + | catkin_create_pkg ros_study std_msgs sensor_msgs nav_msgs |
| std_msgs以降の引数は依存パッケージを指定している． | std_msgs以降の引数は依存パッケージを指定している． | ||
| ===== roscore ===== | ===== roscore ===== | ||
| ==== roscore ==== | ==== roscore ==== | ||
| - | (ROSを使うときに最初に実行するコマンド，rosoutというノードが起動する) | + | (ROSを使うときに最初に実行するコマンド，rosout, |
| roscore | roscore | ||
| roscoreを行っている間はその端末では他のコマンドが実行できないので，別の端末を起動する．\\ | roscoreを行っている間はその端末では他のコマンドが実行できないので，別の端末を起動する．\\ | ||
| 行 105: | 行 108: | ||
| === rosrun === | === rosrun === | ||
| - | rosrun ros_study ros_study_node | + | rosrun ros_study ros_study_node |
| でros_studyという名前のパッケージにあるros_study_nodeという名前のノードを実行する．\\ | でros_studyという名前のパッケージにあるros_study_nodeという名前のノードを実行する．\\ | ||
| 後で使うので実行したまま，別の端末を起動する． | 後で使うので実行したまま，別の端末を起動する． | ||
| 行 114: | 行 117: | ||
| ===== topic ===== | ===== topic ===== | ||
| - | ノード間で非同期的にやり取りされるデータ | + | ノード間で非同期的にやり取りされるデータをメッセージと呼ぶ．\\ |
| + | メッセージの送信先の指定はtopicによって行われる．\\ | ||
| + | topicはwebサービスにおけるアドレスに似ている． | ||
| === topic一覧の表示 === | === topic一覧の表示 === | ||
| rostopic list | rostopic list | ||
| - | === topicの中身の表示 === | + | === topicに送られたデータの表示 === |
| 例としてros_study_node/ | 例としてros_study_node/ | ||
| - | rostopic echo ros_study_node/ | + | rostopic echo ros_study_node/ |
| 後で使うので実行したまま，別の端末を起動する． | 後で使うので実行したまま，別の端末を起動する． | ||
| 行 154: | 行 159: | ||
| === launchファイル === | === launchファイル === | ||
| 例えば，以下のようなファイルを作る．\\ | 例えば，以下のようなファイルを作る．\\ | ||
| - | pkgにはパッケージ名，\\ | + | ~/ |
| - | nameには適当に理解しやすい固有名(ノード名と同じでも可)，\\ | + | < |
| - | typeにはノード名を指定する．\\ | + | <node pkg=" |
| - | paramタグを使ってパラメータを指定する．\\ | + | |
| - | ~/ | + | |
| - | < | + | |
| - | < | + | |
| - | <node pkg=" | + | |
| <param name=" | <param name=" | ||
| + | <remap from="/ | ||
| + | <remap from=" | ||
| </ | </ | ||
| - | <node pkg=" | + | <node pkg=" |
| <param name=" | <param name=" | ||
| + | <remap from="/ | ||
| + | <remap from=" | ||
| </ | </ | ||
| - | <node pkg=" | + | <node pkg=" |
| <param name=" | <param name=" | ||
| + | <remap from="/ | ||
| + | <remap from=" | ||
| </ | </ | ||
| - | <node pkg=" | + | <node pkg=" |
| <param name=" | <param name=" | ||
| + | <remap from="/ | ||
| </ | </ | ||
| </ | </ | ||
| </ | </ | ||
| + | pkgにはパッケージ名，\\ | ||
| + | nameには適当に理解しやすい固有名(ノード名と同じでも可)，\\ | ||
| + | typeにはノード名を指定する．\\ | ||
| + | paramタグを使ってパラメータを指定する．\\ | ||
| + | remapタグを使ってトピック名を変更する．\\ | ||
| === launchファイルを実行する === | === launchファイルを実行する === | ||
| roslaunch ros_study apple.launch | roslaunch ros_study apple.launch | ||
| + | 別の端末で | ||
| + | rostopic echo ringo_node/ | ||
| + | さらに別の端末で | ||
| + | rostopic pub john_node/ | ||
| + | すると，data: | ||
| + | rosrun rqt_graph rqt_graph | ||
| + | すると，メッセージが受け渡される流れを確認できる． | ||