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ros:study:00 [2018/04/13 07:08] – [roslaunch] tsukuchalle | ros:study:00 [2018/04/20 01:51] (現在) – [ノード] tsukuchalle | ||
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行 13: | 行 13: | ||
~/ | ~/ | ||
source ~/ | source ~/ | ||
- | | + | 一度端末を閉じて,開き直して,.bashrcの変更を反映する. |
+ | cd ~/ | ||
+ | catkin_make | ||
===== 環境変数 ===== | ===== 環境変数 ===== | ||
ROSは環境変数をパッケージの検索などに使っているので, | ROSは環境変数をパッケージの検索などに使っているので, | ||
行 27: | 行 30: | ||
例として,ros_studyというパッケージを作る. | 例として,ros_studyというパッケージを作る. | ||
cd ~/ | cd ~/ | ||
- | catkin_create_pkg ros_study std_msgs sensor_msgs nav_msgs roscpp | + | catkin_create_pkg ros_study std_msgs sensor_msgs nav_msgs |
std_msgs以降の引数は依存パッケージを指定している. | std_msgs以降の引数は依存パッケージを指定している. | ||
===== roscore ===== | ===== roscore ===== | ||
==== roscore ==== | ==== roscore ==== | ||
- | (ROSを使うときに最初に実行するコマンド,rosoutというノードが起動する) | + | (ROSを使うときに最初に実行するコマンド,rosout, |
roscore | roscore | ||
roscoreを行っている間はその端末では他のコマンドが実行できないので,別の端末を起動する.\\ | roscoreを行っている間はその端末では他のコマンドが実行できないので,別の端末を起動する.\\ | ||
行 105: | 行 108: | ||
=== rosrun === | === rosrun === | ||
- | rosrun ros_study ros_study_node | + | rosrun ros_study ros_study_node |
でros_studyという名前のパッケージにあるros_study_nodeという名前のノードを実行する.\\ | でros_studyという名前のパッケージにあるros_study_nodeという名前のノードを実行する.\\ | ||
後で使うので実行したまま,別の端末を起動する. | 後で使うので実行したまま,別の端末を起動する. | ||
行 114: | 行 117: | ||
===== topic ===== | ===== topic ===== | ||
- | ノード間で非同期的にやり取りされるデータ | + | ノード間で非同期的にやり取りされるデータをメッセージと呼ぶ.\\ |
+ | メッセージの送信先の指定はtopicによって行われる.\\ | ||
+ | topicはwebサービスにおけるアドレスに似ている. | ||
=== topic一覧の表示 === | === topic一覧の表示 === | ||
rostopic list | rostopic list | ||
- | === topicの中身の表示 === | + | === topicに送られたデータの表示 === |
例としてros_study_node/ | 例としてros_study_node/ | ||
- | rostopic echo ros_study_node/ | + | rostopic echo ros_study_node/ |
後で使うので実行したまま,別の端末を起動する. | 後で使うので実行したまま,別の端末を起動する. | ||
行 154: | 行 159: | ||
=== launchファイル === | === launchファイル === | ||
例えば,以下のようなファイルを作る.\\ | 例えば,以下のようなファイルを作る.\\ | ||
- | pkgにはパッケージ名,\\ | ||
- | nameには適当に理解しやすい固有名(ノード名と同じでも可),\\ | ||
- | typeにはノード名を指定する.\\ | ||
- | paramタグを使ってパラメータを指定する.\\ | ||
- | remapタグを使ってトピック名を変更する.\\ | ||
~/ | ~/ | ||
< | < | ||
行 182: | 行 182: | ||
</ | </ | ||
</ | </ | ||
+ | pkgにはパッケージ名,\\ | ||
+ | nameには適当に理解しやすい固有名(ノード名と同じでも可),\\ | ||
+ | typeにはノード名を指定する.\\ | ||
+ | paramタグを使ってパラメータを指定する.\\ | ||
+ | remapタグを使ってトピック名を変更する.\\ | ||
=== launchファイルを実行する === | === launchファイルを実行する === | ||
roslaunch ros_study apple.launch | roslaunch ros_study apple.launch | ||
別の端末で | 別の端末で | ||
- | | + | |
さらに別の端末で | さらに別の端末で | ||
rostopic pub john_node/ | rostopic pub john_node/ |