文書の表示以前のリビジョンバックリンク文書の先頭へ この文書は読取専用です。文書のソースを閲覧することは可能ですが、変更はできません。もし変更したい場合は管理者に連絡してください。 ====== 1. ROSでypspurを使う ====== # 2015-06-03 AND\\ # 2018-04-12 YMD\\ # 2019-05-14 HND ROSのインストール・セットアップが済んでいることを前提とする\\ ([[ros:study#ROSのインストール方法（勉強会前に必ずやっておくこと）|]]) ===== ypspur_ros_bridge のインストール ===== $ cd ~/catkin_ws/src/ $ git clone http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/repos/ypspur_ros_bridge.git または、 $ git clone ssh://user@roboweb/home/httpd/data/platform/repos/ypspur_ros_bridge.git ※"user"はロボ研学生各自のアカウント名 $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make ※$ git clone https://github.com/at-wat/ypspur_ros.git でも似たものをインストール可能 ただし、ypspur_ros_bridge ではなく ypspur_ros が入るので注意すること ===== コマンドライン上からロボットを動かす ===== ターミナルを3つ用意する。 ターミナル1 $ roscore ターミナル2（ロボットとPCを接続しておくこと） $ ypspur-coordinator -p your_robot.param -d /dev/ttyACM0 ターミナル3 $ rosrun ypspur_ros_bridge ypspur_ros_bridge これら3つのターミナルは常時起動させておき、 さらに新しくターミナルを作り、そこで作業することにする。 まず、次のコマンドを叩きROS上に流れているtopicの一覧を確認する。 $ rostopic list /cmd_vel /odom /rosout /rosout_agg /tf たとえば、次のコマンドを叩くとROS上に流れている/odomというtopicの中身を見ることができる。 $ rostopic echo /odom （データがたくさん流れる） ロボットを動かすには、/cmd_velに指令を送る必要がある。 まずは、次のコマンドを叩くとROS上に流れている/cmd_velというtopicの型を見てみる。 $ rostopic type /cmd_vel geometry_msgs/Twist "geometry_msgs/Twist"という型をより詳しく知りたい場合は次のコマンドを叩く。 もしくは、http://docs.ros.org/api/geometry_msgs/html/msg/Twist.htmlを見る。 $ rosmsg show geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear float64 x //速度 float64 y //0にすること float64 z //0にすること geometry_msgs/Vector3 angular float64 x //0にすること float64 y //0にすること float64 z //角速度 /cmd_velの型が分かったことろで、コマンドライン上から/cmd_velにpublishしてみる。 注意：ロボットが動き出します。Ctrl+Cをしない限り、止まりません。 $ rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[0.2, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]' $ rostopic pub -r 1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[0.2, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]' $ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[0.2, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]' $ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[0.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.1]' ※ypspur_ros_bridge は、0.2秒間/cmd_velの受信がないとvとwを0にするようになっている ===== プログラムからロボットを動かす ===== ==== プログラムを書くのが面倒臭い人用 ==== {{ :ros:study:ypspur_run_test.tar.gz |}}をダウンロードして、 ~/catkin_ws/srcに展開する。 $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make ==== プログラムを自分で書きたい人用 ==== $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg ypspur_run_test roscpp geometry_msgs nav_msgs tf $ cd ~/catkin_ws/src/ypspur_run_test $ gedit ~/catkin_ws/src/ypspur_run_test/src/ypspur_run_test.cpp #include <iostream> #include <cmath> #include <ros/ros.h> #include <nav_msgs/Odometry.h> #include <tf/transform_datatypes.h> void callBackOdom(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom_msg_ptr) { double odom_roll_rad, odom_pitch_rad, odom_yaw_rad; tf::Quaternion q(odom_msg_ptr->pose.pose.orientation.x, odom_msg_ptr->pose.pose.orientation.y, odom_msg_ptr->pose.pose.orientation.z, odom_msg_ptr->pose.pose.orientation.w); tf::Matrix3x3 m(q); m.getRPY(odom_roll_rad, odom_pitch_rad, odom_yaw_rad); std::cout << odom_msg_ptr->pose.pose.position.x << " " << odom_msg_ptr->pose.pose.position.y << " " << odom_yaw_rad/M_PI*180.0 << std::endl; } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "ypspur_run_test"); ros::NodeHandle private_node_handle("~"); ros::NodeHandle public_node_handle; double linear = 0.1; double angular = 0.0; private_node_handle.param<double>("linear", linear, linear); private_node_handle.param<double>("angular", angular, angular); ros::Publisher cmd_publisher = public_node_handle.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 100); ros::Subscriber odom_subscriber = public_node_handle.subscribe<nav_msgs::Odometry>("odom", 1, callBackOdom); ros::Rate rate(20); while (ros::ok()) { geometry_msgs::Twist cmd_vel_msg; cmd_vel_msg.linear.x = linear; cmd_vel_msg.angular.z = angular; cmd_publisher.publish(cmd_vel_msg); ros::spinOnce(); rate.sleep(); } return 0; } $ gedit ~/catkin_ws/src/ypspur_run_test/CMakeLists.txt 該当箇所を書き直す。 ########### ## Build ## ########### ## Specify additional locations of header files ## Your package locations should be listed before other locations # include_directories(include) include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS} ) ## Declare a cpp library # add_library(ypspur_run_test # src/${PROJECT_NAME}/ypspur_run_test.cpp # ) ## Declare a cpp executable add_executable(ypspur_run_test src/ypspur_run_test.cpp) ←この行 ## Add cmake target dependencies of the executable/library ## as an example, message headers may need to be generated before nodes # add_dependencies(ypspur_run_test_node ypspur_run_test_generate_messages_cpp) ## Specify libraries to link a library or executable target against target_link_libraries(ypspur_run_test ←この行 ${catkin_LIBRARIES} ←この行 ) ←この行 $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make ==== 実行方法 ==== 注意：自動で止まりません ターミナル4 $ rosrun ypspur_run_test ypspur_run_test $ rosrun ypspur_run_test ypspur_run_test _linear:=0.2 _angular:=0.2 ===== joystickで操作する ===== ==== インストール方法 ==== 2014年度卒のHARが作成したjoystickで操作するプログラム。 {{ :ros:study:joystick_commander.tar.gz |}}をダウンロードして、 ~/catkin_ws/srcに展開する。 ---- 2018.04.19 YMG：PS3のコントローラー使用した際に検出される軸数が少なくなるバグに対応したバージョン {{ :ros:study:joystick_commander_ver2_3.tar.gz |}} ---- 2019.05.17 HND：device_portのrosparam化, launchのsampleを追加 {{ :ros:study:joystick_commander_ver3.tar.gz |}} $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make ==== 実行方法 ==== ターミナル4 ver.1 or 2.3 の場合 $ rosrun joystick_commander joystick_commander /dev/input/js0 ver.3 の場合 $ rosrun joystick_commander joystick_commander または rosrun joystick_commander joystick_commander _device_port:=/dev/input/js0 *PSボタン: 操作開始 *Lstick, Rstick: 目標速度、目標角速度の変更 *L1, L2, R1, R2: 最大速度、最大角速度の変更 ros/study/01.txt 最終更新: 2019/05/17 05:46by 127.0.0.1