ros:study:02

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ros:study:02 [2017/01/11 04:55] – tsukuchalleros:study:02 [2017/05/11 12:20] (現在) – [rvizでURGのデータを確かめる] tsukuchalle
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-====== 第1回URGのデータを取得する ======+====== 2. URGのデータを取得する ======
  
 # 2015-06-04 AND # 2015-06-04 AND
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 =====  hokuyo_node のインストール ===== =====  hokuyo_node のインストール =====
  
-  indigo環境の人（推奨環境）+  indigo環境の人
   $ sudo apt-get install ros-indigo-hokuyo-node   $ sudo apt-get install ros-indigo-hokuyo-node
      
-  jade環境の人（非推奨環境、動作未確認）+  jade環境の人
   $ sudo apt-get install ros-jade-hokuyo-node   $ sudo apt-get install ros-jade-hokuyo-node
 +   
 +  kinetic環境の人(hokuyo_nodeがレポジトリにないようなのでurg_nodeを入れるかhokuyo_nodeをソースからcatkin_makeする) 
 +  $ sudo apt-get install ros-kinetic-hokuyo-node
  
 =====  hokuyo_nodeの使い方 ===== =====  hokuyo_nodeの使い方 =====
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   ターミナル2   ターミナル2
-  $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM0+  $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM0 　または　rosrun urg_node urg_node _serial_port:=/dev/ttyACM0 
  
 "_port"はデフォルトで"/dev/ttyACM0"になっている。認識されているポート番号に各自変更すること。 "_port"はデフォルトで"/dev/ttyACM0"になっている。認識されているポート番号に各自変更すること。
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 すると、以下のような画面が出てくる。（微妙に違うことろがあるかもしれない） すると、以下のような画面が出てくる。（微妙に違うことろがあるかもしれない）
  
-{{:study:ros:2015:fig2-1.png}} +{{:ros:study:fig2-1.png|}}
  
 下記の画面のようにして、"/scan"を追加する。 下記の画面のようにして、"/scan"を追加する。
  
-{{:study:ros:2015:fig2-2.png}} +{{:ros:study:fig2-2.png|}}
  
  
-"Fixed Flame"を"laser"にするとセンサデータが表示される。+"Fixed Frame"を"laser"にするとセンサデータが表示される。
  
-{{:study:ros:2015:fig2-3.png}}+{{:ros:study:fig2-3.png|}}
  
  
 上から見た方が見やすいので、カメラの設定を変える。 上から見た方が見やすいので、カメラの設定を変える。
  
-{{:study:ros:2015:fig2-4.png}}+{{:ros:study:fig2-4.png|}}
  
  
 下記の画面を参考に、センサデータを見やすくする。 下記の画面を参考に、センサデータを見やすくする。
  
-{{:study:ros:2015:fig2-5.png}}+{{:ros:study:fig2-5.png|}}
  
  
 <color red>rvizを閉じる前に、設定を保存しておくこと</color> <color red>rvizを閉じる前に、設定を保存しておくこと</color>
  
  • ros/study/02.1484110544.txt.gz
  • 最終更新: 2017/01/11 04:55
  • by tsukuchalle