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| ros:study:03 [2017/01/11 04:58] – tsukuchalle | ros:study:03 [2017/05/24 21:25] (現在) – [パッケージを作るのが面倒な人用] tsukuchalle | ||
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| 行 21: | 行 21: | ||
| ==== パッケージを作るのが面倒な人用 ==== | ==== パッケージを作るのが面倒な人用 ==== | ||
| - | {{:study:ros:2015: | + | {{ :ros:study: |
| ~/ | ~/ | ||
| 原点を車軸中心とした座標系においてのURGの搭載位置姿勢を自分のロボット用に書き直す（元々M1用の値が入っている） | 原点を車軸中心とした座標系においてのURGの搭載位置姿勢を自分のロボット用に書き直す（元々M1用の値が入っている） | ||
| - | $emacs ~/ | + | $gedit ~/ |
| $ cd ~/catkin_ws | $ cd ~/catkin_ws | ||
| 行 37: | 行 37: | ||
| - | $emacs ~/ | + | $gedit ~/ |
| #include < | #include < | ||
| 行 68: | 行 68: | ||
| CMakeLists.txtを開き、下記の該当箇所を変更する。 | CMakeLists.txtを開き、下記の該当箇所を変更する。 | ||
| - | $emacs ~/ | + | $gedit ~/ |
| ########### | ########### | ||
| 行 87: | 行 87: | ||
| | | ||
| ## Declare a cpp executable | ## Declare a cpp executable | ||
| - | add_executable(sensor_tf_test src/ | + | add_executable(sensor_tf_test src/ |
| | | ||
| ## Add cmake target dependencies of the executable/ | ## Add cmake target dependencies of the executable/ | ||
| 行 94: | 行 94: | ||
| | | ||
| ## Specify libraries to link a library or executable target against | ## Specify libraries to link a library or executable target against | ||
| - | target_link_libraries(sensor_tf_test | + | target_link_libraries(sensor_tf_test |
| - | ${catkin_LIBRARIES} | + | ${catkin_LIBRARIES} |
| - | ) | + | ) |
| パッケージをmakeする。 | パッケージをmakeする。 | ||
| 行 128: | 行 128: | ||
| 下記の画面のようにして、"/ | 下記の画面のようにして、"/ | ||
| - | {{:study:ros:2015:fig3-1.png}} | + | {{:ros:study:fig3-1.png|}} |
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | "Fixed Flame" | + | |
| - | + | ||
| - | {{: | + | |
| + | "Fixed Frame" | ||
| + | {{: | ||
| 下記の画面を参考に、オドメトリのデータを見やすくする。 | 下記の画面を参考に、オドメトリのデータを見やすくする。 | ||
| - | {{:study:ros:2015: | + | {{:ros:study:fig3-3.png|}} |
| <color red> | <color red> | ||