ros:study:03

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ros:study:03 [2017/01/11 07:48] – [パッケージを作るのが面倒な人用] tsukuchalleros:study:03 [2017/05/24 21:25] (現在) – [パッケージを作るのが面倒な人用] tsukuchalle
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 ====  パッケージを作るのが面倒な人用 ==== ====  パッケージを作るのが面倒な人用 ====
  
-{{:study:ros:2015:sensor_tf_test.tar.gz|sensor_tf_test（tar.gz）}}をダウンロードして、+{{ :ros:study:sensor_tf_test.tar.gz |sensor_tf_test（tar.gz）}}をダウンロードして、
 ~/catkin_ws/srcに展開する。 ~/catkin_ws/srcに展開する。
  
行 37: 行 37:
  
  
-  $emacs ~/catkin_ws/src/sensor_tf_test/src/sensor_tf_test.cpp+  $gedit ~/catkin_ws/src/sensor_tf_test/src/sensor_tf_test.cpp
  
   #include <ros/ros.h>   #include <ros/ros.h>
行 68: 行 68:
  
 CMakeLists.txtを開き、下記の該当箇所を変更する。 CMakeLists.txtを開き、下記の該当箇所を変更する。
-  $emacs ~/catkin_ws/src/sensor_tf_test/CMakeLists.txt+  $gedit ~/catkin_ws/src/sensor_tf_test/CMakeLists.txt
  
   ###########   ###########
行 87: 行 87:
      
   ## Declare a cpp executable   ## Declare a cpp executable
-  add_executable(sensor_tf_test src/sensor_tf_test.cpp)  +  add_executable(sensor_tf_test src/sensor_tf_test.cpp)                                                         ←この行
      
   ## Add cmake target dependencies of the executable/library   ## Add cmake target dependencies of the executable/library
行 94: 行 94:
      
   ## Specify libraries to link a library or executable target against   ## Specify libraries to link a library or executable target against
-  target_link_libraries(sensor_tf_test +  target_link_libraries(sensor_tf_test                                                                                            ←この行 
-    ${catkin_LIBRARIES} +    ${catkin_LIBRARIES}                                                                                 　                             ←この行 
-  )+  )                                                                                                                                                      ←この行
  
 パッケージをmakeする。 パッケージをmakeする。
行 128: 行 128:
 下記の画面のようにして、"/odom"を追加する。 下記の画面のようにして、"/odom"を追加する。
  
-{{:study:ros:2015:fig3-1.png}} +{{:ros:study:fig3-1.png|}}
- +
- +
-"Fixed Flame"を"odom"にするとオドメトリのデータと、オドメトリ座標系に変換されたURGのデータが表示される。 +
- +
-{{:study:ros:2015:fig3-2.png}}+
  
 +"Fixed Frame"を"odom"にするとオドメトリのデータと、オドメトリ座標系に変換されたURGのデータが表示される。
  
 +{{:ros:study:fig3-2.png|}}
  
 下記の画面を参考に、オドメトリのデータを見やすくする。 下記の画面を参考に、オドメトリのデータを見やすくする。
  
-{{:study:ros:2015:fig3-3.png}}+{{:ros:study:fig3-3.png|}}
  
 <color red>rvizを閉じる前に、設定を保存しておくこと</color> <color red>rvizを閉じる前に、設定を保存しておくこと</color>
  • ros/study/03.1484120881.txt.gz
  • 最終更新: 2017/01/11 07:48
  • by tsukuchalle