ros:study:04

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ros:study:04 [2018/05/24 03:19] – [slam_gmappingのインストール] tsukuchalleros:study:04 [2018/05/24 04:07] (現在) – tsukuchalle
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   $ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping   $ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
   $ sudo apt-get install ros-kinetic-map-server   $ sudo apt-get install ros-kinetic-map-server
 +
 +===== オンラインによる地図生成 =====
 +
 +  ターミナル1
 +  $ roscore
 +  
 +  ターミナル2（ロボットとPCを接続しておくこと）
 +  $ ypspur-coordinator -p your_robot.param -d /dev/ttyACM0
 +  
 +  ターミナル3
 +  $ rosrun ypspur_ros_bridge ypspur_ros_bridge
 +  
 +  ターミナル4
 +  $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM1        または、    $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM0 _min_ang:=-2.08621382713 _max_ang:=2.08621382713
 +  
 +  ターミナル5
 +  $ rosrun sensor_tf_test sensor_tf_test
 +  
 +  ターミナル6
 +  $ rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan
 +  
 +  ターミナル7
 +  $ rosrun joystick_commander joystick_commander /dev/input/js0
 +ロボットを走らせる。
 +走らせ終わったら、今までのターミナルを止めずに新しくターミナルを作り、次のコマンドで地図を保存する。
 +
 +  ターミナル8
 +  $ mkdir -p ~/ros_study
 +  $ cd ~/ros_study
 +  $ rosrun map_server map_saver -f map_name              //map_name は mapを作った場所、部屋名などにしておくとよい
 +
  
 ===== オフラインによる地図生成 ===== ===== オフラインによる地図生成 =====
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 ~/ros_studyに生成した地図が保存されているので、ファイルを開いて見てみると良い。 ~/ros_studyに生成した地図が保存されているので、ファイルを開いて見てみると良い。
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-===== オンラインによる地図生成 ===== 
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-  ターミナル1 
-  $ roscore 
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-  ターミナル2（ロボットとPCを接続しておくこと） 
-  $ ypspur-coordinator -p your_robot.param -d /dev/ttyACM0 
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-  ターミナル3 
-  $ rosrun ypspur_ros_bridge ypspur_ros_bridge 
-   
-  ターミナル4 
-  $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM1        または、    $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM0 _min_ang:=-2.08621382713 _max_ang:=2.08621382713 
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-  ターミナル5 
-  $ rosrun sensor_tf_test sensor_tf_test 
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-  ターミナル6 
-  $ rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan 
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-  ターミナル7 
-  $ rosrun joystick_commander joystick_commander /dev/input/js0 
-ロボットを走らせる。 
-走らせ終わったら、今までのターミナルを止めずに新しくターミナルを作り、次のコマンドで地図を保存する。 
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-  ターミナル8 
-  $ mkdir -p ~/ros_study 
-  $ cd ~/ros_study 
-  $ rosrun map_server map_saver -f map_name              //map_name は mapを作った場所、部屋名などにしておくとよい 
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 ===== 地図生成の様子をrvizで見る ===== ===== 地図生成の様子をrvizで見る =====
  • ros/study/04.txt
  • 最終更新: 2018/05/24 04:07
  • by tsukuchalle