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--- ros:study:04 [2017/05/24 21:18] – [地図生成の様子をrvizで見る] tsukuchalle
+++ ros:study:04 [2018/05/24 04:07] (現在) – tsukuchalle
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 ===== slam_gmappingのインストール =====
+  kinetic環境の人は，
+  $ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
+  $ sudo apt-get install ros-kinetic-map-server
-  indigo環境の人
+===== オンラインによる地図生成 =====
-  $ sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping
-  $ sudo apt-get install ros-indigo-map-server
+  ターミナル1
+  $ roscore
-  jade環境の人
+  ターミナル2（ロボットとPCを接続しておくこと）
-  $ sudo apt-get install ros-jade-slam-gmapping
+  $ ypspur-coordinator -p your_robot.param -d /dev/ttyACM0
-  $ sudo apt-get install ros-jade-map-server
-  kinetic環境の人
+  ターミナル3
-  $ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
+  $ rosrun ypspur_ros_bridge ypspur_ros_bridge
-  $ sudo apt-get install ros-kinetic-map-server
+  ターミナル4
+  $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM1        または、    $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM0 _min_ang:=-2.08621382713 _max_ang:=2.08621382713
+  ターミナル5
+  $ rosrun sensor_tf_test sensor_tf_test
+  ターミナル6
+  $ rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan
+  ターミナル7
+  $ rosrun joystick_commander joystick_commander /dev/input/js0
+ロボットを走らせる。
+走らせ終わったら、今までのターミナルを止めずに新しくターミナルを作り、次のコマンドで地図を保存する。
+  ターミナル8
+  $ mkdir -p ~/ros_study
+  $ cd ~/ros_study
+  $ rosrun map_server map_saver -f map_name              //map_name は mapを作った場所、部屋名などにしておくとよい
 ===== オフラインによる地図生成 =====
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 ~/ros_studyに生成した地図が保存されているので、ファイルを開いて見てみると良い。
-===== オンラインによる地図生成 =====
-  ターミナル1
-  $ roscore
-  ターミナル2（ロボットとPCを接続しておくこと）
-  $ ypspur-coordinator -p your_robot.param -d /dev/ttyACM0
-  ターミナル3
-  $ rosrun ypspur_ros_bridge ypspur_ros_bridge
-  ターミナル4
-  $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM1        または、    $ rosrun hokuyo_node hokuyo_node _port:=/dev/ttyACM0 _min_ang:=-2.08621382713 _max_ang:=2.08621382713
-  ターミナル5
-  $ rosrun sensor_tf_test sensor_tf_test
-  ターミナル6
-  $ rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan
-  ターミナル7
-  $ rosrun joystick_commander joystick_commander /dev/input/js0
-ロボットを走らせる。
-走らせ終わったら、今までのターミナルを止めずに新しくターミナルを作り、次のコマンドで地図を保存する。
-  ターミナル8
-  $ mkdir -p ~/ros_study
-  $ cd ~/ros_study
-  $ rosrun map_server map_saver -f map_name              //map_name は mapを作った場所、部屋名などにしておくとよい
 ===== 地図生成の様子をrvizで見る =====
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   $ rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan _particles:=50 _map_update_interval:=1.0 _srr:=0.001 _srt:=0.002 _str:=0.001 _stt:=0.002 _sigma:=0.2 _lstep:=0.2 _astep:=0.2 _iterations:=5 _delta:=0.2 _occ_thresh:=0.15
-===== gmappingがエラーで動かないときの対処法（ver.1.3.7） =====
-Scan message must contain angles from -x to x, i.e. angle_min = -angle_max  というエラーが出る人は、
-下記のコマンドでgmappingのリビジョンを古いのにすることで対処できる。
-  $ cd ~/catkin_ws/src
-  $ git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
-  $ cd ~/catkin_ws/src/slam_gmapping
-  $ git reset --hard 30bab91de515984888fb96b208382ddc3dbaec96
-  $ cd ~/catkin_ws
-  $ catkin_make
-  $ rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan
-この対処法の他にurg_nodeを使って、angle_minとangle_maxのパラメータを変更することでも対応できる。
-追記：ver1.3.8でこのバグは直りました。